處理器6ES7511-1UK01-0AB0反向
<TO>.Actor.InverseDirection 將設定值方向取反
<TO>.Sensor[n].InverseDirection 實際值反向
模數
<TO>.Modulo.Enable 啟用模數
<TO>.Modulo.Length 模數長度
<TO>.Modulo.StartValue 模數起始值
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
42 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14 回原點
3.14.1 簡要說明
通過回原點，可創建工藝對象的位置和機械位置之間的關系。
同時將工藝對象中的位置值為回原點標記。
該回原點標記代表一個已知的機械位置。
如果使用增量實際值，則該稱為“回原點”；如果使用實際值，則該稱為“
值調節”。
在指示工藝對象中的正確位置和進行定位時，都需要進行回原點。
通過運動控制指令 "MC_Home" 可啟用回原點，且每次可只能啟用一個回原點。
回原點狀態
工藝對象變量 <TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)
用于指示工藝對象回原點到一個軸或外部編碼器。
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 43
回原點類型
可通過回原點運動（回原點）、應用程序啟動的運動期間的回原點標記（被動回
原點）或直接位置來執行回原點。
以下幾種回原點類型的區別如下所示：
● 回原點
回原點將啟動一個回原點運動，而且需要逼近回原點標記。
當檢測到回原點標記后，將實際位置設為組態值。 可起始位置的偏移量。
當回原點開始后，當前的行進運動將中止。
在回到起始位置后，將自動遍歷偏移量。
● 被動回原點
該回原點作業并不執行自己的回原點運動。
當在應用程序啟動的運動期間檢測到回原點標記時，將實際位置設置為組態值。
被動回原點也稱為“動態回原點”。
● 直接回原點
回原點作業直接將實際位置設置為組態值或將偏移該組態值中的一段距離。
● 值調節
值調節功能將工藝對象的位置調節到當前的實際值。
回原點
根據回原點標記和回原點標記搜索的類型，可分為以下幾種回原點 (頁 45)：
● 通過 PROFIdrive 幀和接近開關，使用零位標記回原點
● 通過 PROFIdrive 幀使用零位標記回原點
● 使用數字量輸入進行回原點
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
44 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14.2 術語
回原點標記
歸位標記是一個輸入，當檢測到該輸入時，將一個已知的機械位置為實際值
。
歸位標記可以是：
● 零位標記
增量編碼器的零位標記或外部零位標記可用作歸位標記。
零位標記通過驅動模塊或編碼器模塊進行檢測，并通過 PROFIdrive 報文進行傳輸。
并在驅動模塊和傳感器模塊中作為編碼器零位標記或外部零位標記，進行設置和評估
。
● 數字量輸入沿
將數字量輸入處的上升沿或下降沿作為歸位標記。
接近開關
如果在行進范圍內有多個零位標記，則接近開關可以在接近開關前或后選擇一個特定的零
位標記。
歸位標記的位置
給歸位標記的位置。
歸位標記的位置等于起始位置減去起始位置偏移值。
起始位置
在歸位運動結束時，軸到達起始位置。
起始位置偏移值
歸位標記位置與起始位置的差，即為起始位置偏移值。
歸位標記的位置和起始位置之間的偏移值只適用于歸位。 通過運動控制指令
"MC_Home" 可在軸同步后遍歷偏移值。
對于模數設定的軸，通常按照短路徑的方向設置遍歷起始位置偏移值。
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 45
硬限位開關處進行反向（反向凸輪）
在歸位中，硬限位開關可用作反向開關。
如果未檢測到歸位標記或者逼近歸位標記的方向錯誤，則在反向開關在切換到相反方向后
仍繼續運動。
3.14.3 歸位
定位軸/同步軸和帶增量編碼器的外部編碼器工藝對象提供多種回原點。
并在組態中設定回原點。
通過 PROFIdrive 幀和接近開關，使用零位標記回原點
將檢查到達接近開關的時間。 在到達接近開關并置于的回原點方向后，可通過
PROFIdrive 消息幀啟用零位標記檢測。
在預先選定的方向上到達零位標記后，會將工藝對象的實際位置設置為回原點標記位置。
通過 PROFIdrive 幀使用零位標記回原點
當工藝對象的實際值按照的回原點方向，將立即啟用零位標記檢測。
在的回原點方向上到達零位標記后，會將工藝對象的實際位置設置為回原點標記位置
。
使用數字量輸入進行回原點
當軸或編碼器的實際值在的回原點方向上時，將立即檢查數字量輸入的狀態
。
在的回原點方向上到達回原點標記（數字量輸入的設置）后，會將工藝對象的實際位
置設置為回原點標記位置。
說明
必須將數字量輸入置于映像分區“PIP OB Servo”中。
設置的數字量輸入濾波時間必須小于參考點開關處輸入的時間。
參見
使帶外部零位標記的 SINAMICS 驅動裝置回原點 (頁 448)
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
46 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14.4 使用零位標記和接近開關進行歸位
以下示例說明了正向和反向上的歸位運動。
正向歸位的示例
正向逼近回原點標記和起始位置。
下圖所示為使用以下設置進行歸位運動：
● 使用零位標記和接近開關進行歸位
● 正向逼近
● 正向歸位
● 正向起始位置偏移量
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 47
負向歸位的示例
在回原點中，負向逼近回原點標記。 逼近起始位置的運動再次反向，即正向進行。
下圖所示為使用以下設置進行歸位運動：
● 使用零位標記和接近開關進行歸位
● 正向逼近
● 負向歸位
● 正向起始位置偏移量
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
48 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
運動順序
將按以下順序進行運動

SIEMENS?交、直流傳動裝置

從挖掘機品種來看，小挖和大挖火爆，中挖平淡，我們當時判斷小挖與房地產去庫存、園區建設需求增長有關，同時還有《機器人產業發展規劃（2016-2020年）》《綠色2016專項行動實施方案》《開展工業強基2016專項行動的通知》等細分領域的具體政策，雖然市場分析人士紛紛對未來的小家電市場大唱贊歌，但面臨著原材料、人工等成本上漲，在大方向上，對整體家電行業在未來下的預計仍有較大的不確定因素包含其中，策略觀點：2017年LED芯片供不應求，看好該行業未來發展綜上LED芯片2017年產能約8328萬片，

處理器6ES7511-1UK01-0AB0

通過運動控制指令“MC_Home”開始進行回原點
2. 逼近接近開關
3. 以歸位速度進行運動時，在歸位方向上檢測接近開關
4. 遠離接近開關，并逼近回原點標記
在遠離接近開關時，啟用回原點標記檢測。
5. 檢測回原點標記
當檢測到回原點標記時，將根據組態對工藝對象的位置進行設置：
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
位置 = "Position" 中的參數值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 變量中的值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
說明
參數“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數已化。這會為“MC_Home.Mode”參數新分配參
數值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
6. 逼近回原點位置
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
軸將運動到 "Position" 參數中的位置。
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
軸將運動到 <TO>.Homing.HomePosition 變量中的位置。
說明
如果無法將從接近開關到零位標記的檢測速度到歸位速度，則歸位在經過零
位標記后將按照當前的速度進行運動。
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 49
參見
使帶外部零位標記的 SINAMICS 驅動裝置回原點 (頁 448)
3.14.5 使用零位標記進行歸位
下圖所示為使用以下設置進行回原點運動的示例：
● 使用零位標記進行歸位
● 正向歸位
● 正向起始位置偏移量
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
50 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
運動順序
將按以下順序進行運動：
1. 通過運動控制指令“MC_Home”開始進行回原點
2. 以回原點速度在回原點方向上運動到回原點標記
3. 檢測回原點標記
當檢測到回原點標記時，將根據組態對軸或編碼器的位置進行設置：
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
位置 = "Position" 中的參數值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 變量中的值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
說明
參數“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數已化。這會為“MC_Home.Mode”參數新分配參
數值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
4. 逼近回原點位置
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
軸將運動到 "Position" 參數中的位置。
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
軸將運動到 <TO>.Homing.HomePosition 變量中的位置。
參見
使帶外部零位標記的 SINAMICS 驅動裝置回原點 (頁 448)
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 51
3.14.6 使用數字量輸入進行歸位
下圖所示為使用以下設置進行回原點運動的示例：
● 使用數字量輸入進行歸位
● 正向逼近
● 數字量輸入的正向側回原點標記
● 正向起始位置偏移量
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
52 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
運動順序
將按以下順序進行運動：
1. 通過運動控制指令“MC_Home”開始進行回原點
2. 當以歸位速度運動時，將檢測數字量輸入的上升沿
3. 逼近回原點位置
4. 檢測回原點標記
在本示例中，數字量輸入的下降沿代表回原點標記。
當檢測到回原點標記時，將根據組態對軸或編碼器的位置進行設置：
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
位置 = "Position" 中的參數值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 變量中的值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
說明
參數“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數已化。這會為“MC_Home.Mode”參數新分配參
數值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數的比較，請參見版本概述

  CPU 的操作
自動化
手冊, 12/2017, A5E03461186-AE 253
● CPU 按啟動組織塊編號的順序處理啟動組織塊。無論所選的啟動如何，CPU 都
會處理所有編程的啟動組織塊。
● 如果發生相應事件，則 CPU 可在啟動期間啟動以下 OB：
– OB 82：診斷中斷
– OB 83：可移除/的模塊
– OB 86：機架錯誤
– OB 121：編程錯誤（全局錯誤處理）
– OB 122：超時（全局錯誤處理）
關于如何使用全局和本地錯誤處理的相關說明，請參見 STEP 7 在線幫助。
在切換到 RUN 之前，CPU 無法啟動所有其它 OB。
預期組態和實際組態不匹配時的響應
下載到 CPU 的組態表示所需的組態。實際組態是指自動化的實際組態。如果預期組
態和實際組態有所不同，則 CPU 的行為將由硬件兼容性設置。有關硬件兼容性的更
多信息，請參見“操作的轉換 (頁 256)”部分。
取消啟動
如果啟動期間出錯，CPU 將取消啟動并回到 STOP 。
CPU 不執行啟動或在以下情況下中斷啟動：
● 未 SIMATIC 存儲卡或的存儲卡無效。
● 必須將硬件配置下載到 CPU。
啟動特性的參數分配
可以在 CPU 屬性的“啟動”(Startup) 組中分配 CPU 特性參數。
調試
11.5 CPU 的操作
自動化
254 手冊, 12/2017, A5E03461186-AE
設置啟動特性
要設置啟動特性，請按以下步驟操作：
1. 在 STEP 7 硬件和網絡編輯器的設備視圖中選擇 CPU。
2. 在“常規”(General) 下的屬性中，選擇“啟動”(Startup) 區域。
圖 11-2 設置啟動特性
① 在上電后設置啟動類型
② 定義插槽中的模塊與所組態的模塊無法匹配時的啟動特性。該參數適用于 CPU 和所
有未選擇其它設置的模塊。
? 僅在兼容時啟動 CPU：在這種設置下，已組態插槽中的模塊必須與已組態模塊兼
容。兼容表示模塊匹配輸入和輸出的數量，且必須匹配其電氣和功能屬性。
? 即使不兼容也啟動 CPU：在這種設置下，CPU 的啟動與所的模塊類型無關。
對于本地使用的模塊，可以在參數“比較預設模塊和實際模塊”中針對每個插槽單獨組
態硬件兼容性。更改模塊的硬件兼容性設置時，CPU 中的設置不適用于該模塊。
③ 時間段（默認值：60000 ms），在此時間段內，集中式 I/O 和分布式 I/O 必
須已就緒。在 CPU 啟動中，將為通信模塊 (CM/CP) 提供電壓和通信參數。該參
數分配時間將為一個時間段，在此時間段內，連接到通信模塊 (CM/CP) 的 I/O 模
塊必須就緒。
集中式 I/O 和分布式 I/O 在參數分配時間內就緒后，CPU 將立即轉入 RUN 模
式。
如果集中式 I/O 和分布式 I/O 在組態時間內未就緒，則 CPU 的啟動特性將取決于
硬件兼容性設置。
調試
11.5 CPU 的操作
自動化
手冊, 12/2017, A5E03461186-AE 255
“比較預設組態和實際組態”(Comparison preset to actual configuration) 參數的示例
“僅在兼容時啟動 CPU”
具有 32 個數字量輸入的 DI 32x24VDC HF 輸入模塊可以是具有 16 個數字量輸入的
DI 16x24VDC HF 輸入模塊的兼容替代模塊。引腳分配和所有電氣和功能特性*相同。
“即使不兼容也啟動 CPU”(Startup CPU even if mismatch)
在此插槽中了模擬量輸出模塊，而不是已組態的數字量輸入模塊，或者此插槽以及后
續所有插槽中都沒有模塊。雖然無法訪問已組態的輸入，但 CPU 仍然啟動。
請注意，在此情況下，用戶程序無常運行，因此必須采取適當措施。
11.5.2 STOP
功能
CPU 不以 STOP 執行用戶程序。
根據相應模塊的參數設置，禁用或響應所有輸出： 將提供參數中所設置的替換值或保持
上一個值輸出，從而將控制保持在操作。
11.5.3 RUN
功能
在“RUN”下，將執行循環、由時間驅動且由中斷驅動的程序。在每個程序周期內，將
自動更新“自動更新”映像中的地址。另請參見“映像和映像分區 (頁 185)”部
分。
調試
11.5 CPU 的操作
自動化
256 手冊, 12/2017, A5E03461186-AE
執行用戶程序
當 CPU 讀取輸入時，循環程序會從條指令運行到后一條指令。高優先級的事件
（如，硬件中斷、診斷中斷和通信）可中斷循環程序執行并循環時間。
如果已組態循環時間，則 CPU 將在此循環時間過后才結束該循環，即使用戶程
序提早完成。
操作將循環程序的執行時間是否超出一個可組態的上限值（即，循環時
間）。通過調用 RE_TRIGR 指令，可在程序的任何位置處重新啟動時間。
如果循環程序超過循環時間，則操作將嘗試啟動時間錯誤 OB (OB 80)。如果該
OB 不存在，則 CPU 將忽略超出循環時間。如果第二次超出循環時間
（如，執行時間錯誤 OB 時），CPU 將轉入 STOP 。
參考
有關循環和響應時間的更多信息，請參見功能手冊《循環和響應時間
11.5.4 操作的轉換
操作間的轉換
下圖描述了這些操作間的轉換：
圖 11-3 操作間的轉換
調試
11.5 CPU 的操作
自動化
手冊, 12/2017, A5E03461186-AE 257
下表列出了操作轉換的影響：
表格 11- 4 操作的轉換
編號 操作的轉換 影響
① POWER ON →
STARTUP
接通電源后，發生以下情況時，CPU 將切換為
“STARTUP”：
? 硬件配置與程序塊*。
? 設置啟動類型“暖啟動 - RUN”(Warm restart -
RUN)。
或
? 設置啟動類型“斷電前的暖啟動”(Warm
restart mode before POWER OFF)，且
CPU 在斷電之前處于 RUN 。
CPU 將清空非保持性存儲器
中的內容，并將非保持性 DB
中的內容復位為裝載存儲器
的起始值。同時保留保持性
存儲器和保持性 DB 中的內
容。
將保留診斷緩沖區中的
500 個條目。
② POWER ON →