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 逼近回原點位置
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
軸將運動到 "Position" 參數中的位置。
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
軸將運動到 <TO>.Homing.HomePosition 變量中的位置。
說明
如果無法將從上升沿到下降沿的檢測速度到回原點速度，則回原點在經過回
原點標記后將按照當前的速度進行運動。
基本知識
3.14 回原點
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3.14.7 使用零位標記和接近開關進行被動歸位
下圖所示為使用以下設置進行回原點運動的示例：
● 使用零位標記和接近開關進行被動歸位
● 正向歸位
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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運動順序
將按以下順序進行運動：
1. 通過運動控制指令“MC_Home”開始進行被動歸位。
2. 從應用程序中按照運動控制作業進行運動
當軸或編碼器的實際值按照的回原點方向進行運動時，將啟用接近開關和回原點
標記檢測。
3. 檢測接近開關
4. 離開接近開關
在遠離接近開關中，將啟用回原點標記檢測。
5. 檢測回原點標記
當檢測到回原點標記時，將根據組態對軸或編碼器的位置進行設置：
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 2, 8
位置 = "Position" 中的參數值
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 10
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 中的變量值
說明
參數“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數已化。這會為“MC_Home.Mode”參數新分配參
數值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
說明
如果在離開接近開關后但在檢測回原點標記前運動方向發生改變，則必須再次檢測接
近開關。 運動控制指令 "MC_Home" 仍保持啟用狀態。
基本知識
3.14 回原點
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3.14.8 使用零位標記進行被動歸位
下圖所示為使用以下設置進行回原點運動的示例：
● 使用零位標記進行被動歸位
● 正向歸位
基本知識
3.14 回原點
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運動順序
將按以下順序進行運動：
1. 通過運動控制指令“MC_Home”開始進行被動歸位。
2. 從應用程序中按照運動控制作業進行運動
當軸或編碼器的實際值按照的回原點方向進行運動時，將啟用回原點標記檢測。
3. 檢測回原點標記
當檢測到回原點標記時，將根據組態對軸或編碼器的位置進行設置：
– 將參數 "Mode運動順序
將按以下順序進行運動：
1. 通過運動控制指令“MC_Home”開始進行被動歸位。
2. 從應用程序中按照運動控制作業進行運動
當軸或編碼器的實際值按照的回原點方向進行運動時，將啟用回原點標記檢測。
3. 檢測回原點標記
當檢測到回原點標記時，將根據組態對軸或編碼器的位置進行設置：
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 2, 8
位置 = "Position" 中的參數值
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 10
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 中的變量值
說明
參數“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數已化。這會為“MC_Home.Mode”參數新分配參
數值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
基本知識
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3.14.9 使用數字量輸入進行被動歸位
下圖所示為使用以下設置進行回原點運動的示例：
● 使用數字量輸入進行被動歸位
● 正向歸位
● 數字量輸入的正向側回原點標記
基本知識
3.14 回原點
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運動順序
將按以下順序進行運動：
1. 通過運動控制指令“MC_Home”開始進行被動歸位。
2. 從應用程序中按照運動控制作業進行運動
當軸或編碼器的實際值按照的回原點方向進行運動時，將啟用數字量輸入的回原
點標記檢測。
3. 檢測回原點標記
在本示例中，數字量輸入的下降沿代表回原點標記。
當檢測到回原點標記時，將根據組態對軸或編碼器的位置進行設置：
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 2, 8
位置 = "Position" 中的參數值
– 將參數 "Mode" 設置為 "MC_Home" = 10
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 中的變量值
說明
參數“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數已化。這會為“MC_Home.Mode”參數新分配參
數值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
基本知識
3.14 回原點
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3.14.10 硬限位開關處進行反向（反向凸輪）
在歸位中，硬限位開關可用作反向開關。
如果未檢測到回原點標記或運動方向與回原點方向不同，則在反向凸輪切換到相反方向后
運動仍以逼近速度繼續進行。
當到達硬限位開關后，動態默認設置生效。 而不會按照急停減速機制進行減速。
注意
避免運動到機械端位止動裝置
可通過以下措施之一確保機器在反方向上不會運動到一個機械端位止動裝置：
? 保持較低的行進速度。
? 組態的加速度/減速度。
? 硬限位開關和機械端位止動裝置之間的偏移量。
3.14.11 直接歸位
根據所組態的，定位軸/同步軸或外部編碼器工藝對象的位置可通過 "MC_Home"
進行設置或相對設置。
設定位置
設定位置的操作步驟如下所示：
1. 在運動控制指令 "MC_Home" 中，在 "Position" 參數中輸入位置。
2. 調用運動控制指令 "MC_Home"，其中 "Mode" = 0。
將位置為 "Position" 參數中的值。
相對設定位置

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避免運動到機械端位止動裝置
可通過以下措施之一確保機器在反方向上不會運動到一個機械端位止動裝置：
? 保持較低的行進速度。
? 組態的加速度/減速度。
? 硬限位開關和機械端位止動裝置之間的偏移量。
3.14.11 直接歸位
根據所組態的，定位軸/同步軸或外部編碼器工藝對象的位置可通過 "MC_Home"
進行設置或相對設置。
設定位置
設定位置的操作步驟如下所示：
1. 在運動控制指令 "MC_Home" 中，在 "Position" 參數中輸入位置。
2. 調用運動控制指令 "MC_Home"，其中 "Mode" = 0。
將位置為 "Position" 參數中的值。
相對設定位置
相對設定位置的操作步驟如下所示：
1. 在運動控制指令 "MC_Home" 中，在 "Position" 參數中輸入相對位置。
2. 調用運動控制指令 "MC_Home"，其中 "Mode" = 1。
將位置設定為當前位置加上 "Position" 參數中的值。
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
60 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14.12 值調節
在進行值調節時，運動控制將確定存儲在 CPU 上的值偏移量。
根據所組態的，可通過 "MC_Home" 對軸或編碼器的位置進行設置或相對設置。
● 參數 "Mode" = 7（位置）
位置 = "Position" 中的參數值
● 參數 "Mode" = 6（相對位置）
位置 = 當前位置 + "Position" 中的參數值
3.14.13 復位“歸位后”狀態
增量式編碼器
在下列情況中，將重設“已回原點”狀態，并且必須重新回原點工藝對象。
● 傳感器出錯/編碼器故障
● 使用參數為 "Mode" = 3, 5 的運動控制指令 "MC_Home"，
啟動回原點（回原點成功完成后，重新設置“已回原點”狀態）
說明
參數“MC_Home.Mode”

還可以通過 Safety Info Channel (SIC) 評估的的功能。 由于 SIC 不是
S7-1500 運行控制的組件，因此必須在用戶程序中對其進行單獨評估。
3.11.2 轉矩關閉（STO）
轉矩關閉 (STO) 功能是驅動裝置中常見基本的內部功能。
STO 將確保沒有生成能量的轉矩作用于驅動裝置。 這樣可以防止控制器意外起動。
將驅動裝置的脈沖。 可確保驅動裝置上無轉矩。 將在驅動裝置內部該狀態。
當驅動裝置因負載轉矩或力在極短的時間內停止狀態時，可以使用 STO。
其它應用還包括驅動裝置的“滑行”與無關的情況。
S7-1500 運動控制的特性
在驅動裝置中觸發 STO 后，將輸出工藝
421，同時禁用工藝對象（響應：取消啟用）。
當驅動裝置中的 STO 后，可以先確認，然后再次啟用工藝對象。
基本知識
3.11 驅動裝置中的功能
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3.11.3 Safe S*（SS1）
Safe S* (SS1)
功能以驅動裝置內部的快速停止斜坡使驅動裝置快速地停止狀態。停止后將
Safe Torque Off (STO)。STO 確保不會有生成能量的轉矩作用于驅動裝置。
這樣可以防止控制器意外起動。
如果要求驅動裝置在快速停止后切換到 STO，則可以使用 SS1 功能。例如，使用
SS1 迅速停止大慣性或對高速運行的驅動裝置進行快速的制動。
S7-1500 運動控制的特性
觸發 SS1 后，驅動裝置將以驅動器內部的快速停止斜坡進行減速，并自動觸發 Safe
Torque Off (STO) 功能。
在驅動裝置中觸發 SS1 后，將輸出工藝
550（響應：跟蹤設定值），并自動將驅動裝置提供的實際值作為設定值進行跟蹤。
控制器端不實際值。 實現停止狀態后，將輸出工藝
421，同時禁用工藝對象（響應：取消啟用）。
當驅動裝置中的 SS1 后，可以先確認，然后再次啟用工藝對象。
3.11.4 Safe Stop 2 (SS2)
Safe Stop 2 (SS2)
功能將以驅動裝置內部的快速停止斜坡使驅動裝置快速地停止狀態。
實現停止狀態后，將在驅動裝置端停止位置。
驅動裝置可以提供保持停止狀態的全部轉矩。
例如，SS2 用于機器工具。
S7-1500 運動控制的特性
觸發 SS2 后，驅動裝置將以驅動裝置內部的快速停止斜坡進行減速。
驅動裝置控制將停止狀態。
在驅動裝置中觸發 SS2 后，將輸出工藝
550（響應：跟蹤設定值），并自動將驅動裝置提供的實際值作為設定值進行跟蹤。
控制器端不實際值。
當驅動裝置中的 SS2 后，驅動裝置將自動“好運行”狀態。
驅動裝置的運行就緒狀態將通過工藝對象變量 <TO>.StatusDrive.InOperation 的 TRUE
指示。 確認后將自動再次啟用工藝對象。
基本知識
3.12 實際值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.12 實際值
3.12.1 簡要說明
在進行位置控制運動和定位時，控制器必須讀取實際位置值。
實際位置值由 PROFIdrive 報文提供。 將操作從 STOP 切換為 RUN
之后將更新該實際值。
實際值在 PROFIdrive
報文中以增量形式或值形式表示，其單位為控制器中設定的單位。
歸位用于將實際值轉換為軸或外部編碼器的物理位置。
控制器支持以下類型的實際值：
● 增量式實際值
● 實際值（測量范圍 > 軸的行進范圍）
● 實際值（測量范圍 < 軸的行進范圍）
3.12.2 增量式實際值
PROFIdrive 報文中的實際值都基于一個增量值。
操作狀態轉為 POWER ON 之后，將顯示零位。 在 STOP 和 RUN
操作下，將操作從 STOP 切換為 RUN 之后將更新該實際值。 必須通過歸位
(頁 42)命令重新創建工藝對象與機械位置之間的關系。
基本知識
3.12 實際值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.12.3 實際值
PROFIdrive 幀中的實際值都基于一個值。
操作狀態轉為 POWER ON 之后，將顯示零位。 將操作從 STOP 切換為 RUN
之后將更新該實際值。 通過值
(頁 60)將提供的值分配到相關的機械軸位置。 必須執行一次值調節。
無論控制器處于開或關狀態，都可保存值偏移值。
值可分為：
● 編碼器的測量范圍大于軸的行進范圍時：
實際值
● 編碼器的測量范圍小于軸的行進范圍時：
周期性實際值
實際值（測量范圍 > 軸的行進范圍）
軸位置直接取自實際的編碼器值。 行進范圍必須在編碼器測量范圍內。
這意味著編碼器的零點不能位于行進范圍之中。
當控制器上電時，軸位置由值編碼器確定。
實際值（測量范圍 < 軸的行進范圍）
編碼器的值在其測量范圍內。
控制器包括所運行的測量范圍，從而可超出測量范圍確定正確的軸位置。
關閉控制器時，所運行過的測量范圍將存儲在控制器中的保持性存儲區中。
在下次上電時，實際位置值的計算將考慮存儲的溢出值。
注意
關閉控制器時，軸的運動會與實際值發生偏離。
在關閉控制器時，如果軸或編碼器了編碼器測量范圍一半以上的距離，則控制器中
的實際值與機械軸的位置不再相同。
3.12.4 變量
歸位 (頁 61)部分所命名的變量可用于實際值。
基本知識
3.13 機械裝置
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
40 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
3.13 機械裝置
3.13.1 簡要說明
對于工藝對象位置的顯示和處理，決定性因素為以長度單位（線性軸）還是單位（旋
轉軸）表示位置。
長度單位，如： mm、m、km
單位，如： °、rad
要從實際編碼器值確定物理位置時，必須確定機械裝置的各種特性和組態。
定位軸/同步軸
以下組態選項適用于機械裝置：
● 負載齒輪
● 絲杠螺距（僅直線軸）
● 編碼器的安裝類型：
– 電機側（負載齒輪前）
– 負載側（負荷齒輪和絲杠（如果有）之后）
– 外部（如，里程表）
● 將設定值方向取反
● 將設定值方向取反
外部編碼器
以下組態選項適用于機械裝置：
● 測量變速箱（適用于編碼器）
● 絲杠（僅適用于設備和編碼器的線性）
● 將設定值方向取反
基本知識
3.13 機械裝置
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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速度軸
以下組態選項適用于機械裝置：
● 負載齒輪
● 將設定值方向取反
3.13.2 變量
以下工藝對象變量與機械裝置的設置相關：
運動類型
<TO>.Properties.MotionType 直線或運動
0: 直線運動
1: 運動
負載齒輪
<TO>.LoadGear.Numerator 負載齒輪計數器
<TO>.LoadGear.Denominator 負載齒輪分母
絲杠螺距
<TO>.Mechanics.LeadScrew 絲杠螺距
編碼器的安裝類型
<TO>.Sensor[n].MountingMode 編碼器的安裝類型
<TO>.Sensor[n].Parameter.DistancePerRevolution 外部安裝編碼器的每轉負載距
離
反向
<TO>.Actor.InverseDirection 將設定值方向取反
<TO>.Sensor[n].InverseDirection 實際值反向
模數
<TO>.Modulo.Enable 啟用模數
<TO>.Modulo.Length 模數長度
<TO>.Modulo.StartValue 模數起始值
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.14 回原點
3.14.1 簡要說明
通過回原點，可創建工藝對象的位置和機械位置之間的關系。
同時將工藝對象中的位置值為回原點標記。
該回原點標記代表一個已知的機械位置。
如果使用增量實際值，則該稱為“回原點”；如果使用實際值，則該稱為“
值調節”。
在指示工藝對象中的正確位置和進行定位時，都需要進行回原點。
通過運動控制指令 "MC_Home" 可啟用回原點，且每次可只能啟用一個回原點。
回原點狀態
工藝對象變量 <TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)
用于指示工藝對象回原點到一個軸或外部編碼器。
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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回原點類型
可通過回原點運動（回原點）、應用程序啟動的運動期間的回原點標記（被動回
原點）或直接位置來執行回原點。
以下幾種回原點類型的區別如下所示：
● 回原點
回原點將啟動一個回原點運動，而且需要逼近回原點標記。
當檢測到回原點標記后，將實際位置設為組態值。 可起始位置的偏移量。
當回原點開始后，當前的行進運動將中止。
在回到起始位置后，將自動遍歷偏移量。
● 被動回原點
該回原點作業并不執行自己的回原點運動。
當在應用程序啟動的運動期間檢測到回原點標記時，將實際位置設置為組態值。
被動回原點也稱為“動態回原點”。
● 直接回原點
回原點作業直接將實際位置設置為組態值或將偏移該組態值中的一段距離。
● 值調節
值調節功能將工藝對象的位置調節到當前的實際值。
回原點
根據回原點標記和回原點標記搜索的類型，可分為以下幾種回原點 (頁 45)：
● 通過 PROFIdrive 幀和接近開關，使用零位標記回原點
● 通過 PROFIdrive 幀使用零位標記回原點
● 使用數字量輸入進行回原點
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.14.2 術語
回原點標記
歸位標記是一個輸入，當檢測到該輸入時，將一個已知的機械位置為實際值
。
歸位標記可以是：
● 零位標記
增量編碼器的零位標記或外部零位標記可用作歸位標記。
零位標記通過驅動模塊或編碼器模塊進行檢測，并通過 PROFIdrive 報文進行傳輸。
并在驅動模塊和傳感器模塊中作為編碼器零位標記或外部零位標記，進行設置和評估
。
● 數字量輸入沿
將數字量輸入處的上升沿或下降沿作為歸位標記。
接近開關
如果在行進范圍內有多個零位標記，則接近開關可以在接近開關前或后選擇一個特定的零
位標記。
歸位標記的位置
給歸位標記的位置。
歸位標記的位置等于起始位置減去起始位置偏移值。
起始位置
在歸位運動結束時，軸到達起始位置。
起始位置偏移值
歸位標記位置與起始位置的差，即為起始位置偏移值。
歸位標記的位置和起始位置之間的偏移值只適用于歸位。 通過運動控制指令
"MC_Home" 可在軸同步后遍歷偏移值。
對于模數設定的軸，通常按照短路徑的方向設置遍歷起始位置偏移值。
基本知識
3.14 回原點
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硬限位開關處進行反向（反向凸輪）
在歸位中，硬限位開關可用作反向開關。
如果未檢測到歸位標記或者逼近歸位標記的方向錯誤，則在反向開關在切換到相反方向后