S7-1500 CPU6ES7516-3TN00-0AB0

創新：
? 同步軸
? 相對齒輪傳動
? MC_GearIn
? MC_MoveSuperimposed
? 化 S7-1200 運動控制和
S7-1500 運動控制的
“MC_Home.Mode”參數
?
? 支持驅動裝置的功能
1) 不支持將低于 V1.6 的 CPU 中的卡更換到 CPU V1.6。
使用版本
5.1 版本概述
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 95
運動控制指令“MC_Home”的參數“Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數已化。這會為“MC_Home.Mode”參數新分
配參數值。
下表給出了 V1.0 和 V2.0 工藝版本的“MC_Home.Mode”參數的比較：
MC_Home.HomingMode V1.0 參數值 MC_Home.Mode V2.0
式直接回原點 0 式直接回原點
相對式直接回原點 1 相對式直接回原點
被動回原點 2 被動回原點（無復位）
被動回原點（帶組態的起始位置） 3 回原點
回原點 4 預留
回原點（帶組態的起始位置） 5 回原點（帶組態的起始位置）
編碼器調節（相對） 6 編碼器調節（相對）
編碼器調節（） 7 編碼器調節（）
被動回原點（無復位） 8 被動回原點
取消被動回原點 9 取消被動回原點
- 10 被動回原點（帶組態的起始位置）
有關“MC_Home.Mode”參數的更多信息，請參見運動控制指令“MC_Home”
(頁 264)的說明。
使用版本
5.2 更改工藝版本
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
96 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
5.2 更改工藝版本
要想新工藝版本的所有優勢，需要更改現有項目的工藝版本。
將工藝版本更改為 V2.0
要將工藝版本更改為 V2.0，請按以下步驟操作：
1. 在項目中，將 CPU V1.0...V1.5 更換為 CPU V1.6。
2. 打開編程編輯器（例如，通過打開 OB1）。
更換 CPU 之后，工藝對象和運動控制指令會以紅色高亮顯示。
3. 在“指令”(Instructions) 任務卡的“工藝 > 運動控制 > S7-1500 運動控制”(Technology >
Motion Control > S7-1500 Motion Control) 文件夾中打開工藝版本 V2.0。
4. 保存并編譯項目。
在項目的編譯中，工藝對象和運動控制指令的版本會更改為 V2.0。
請注意編譯期間顯示的任何錯誤信息。 處理指示的錯誤原因。
5. 檢查工藝對象的組態。
使用版本

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5.2 更改工藝版本
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 97
重置運動控制指令“MC_Home”的參數“Mode”
當工藝版本從 V1.0 更改為 V2.0 時，“MC_Home.HomingMode”(V1.0)
參數會重命名為“MC_Home.Mode”(V2.0)。 參數值的分配也會發生變化。
要重置“MC_Home.Mode”(V2.0) 參數，請按以下步驟操作：
1. 要更改工藝版本，請遵循上文給出的說明。
編譯項目時，“MC_Home.HomingMode”(V1.0)
參數會重命名為“MC_Home.Mode”(V2.0)：
– 參數值的分配會發生變化。 工藝版本 V1.0 和 V2.0
的“MC_Home.Mode”參數的比較，請參見版本概述 (頁 93)部分。
有關“MC_Home.Mode”參數的更多信息，請參見運動控制指令“MC_Home”
(頁 264)的說明。
– “MC_Home.HomingMode”參數 (V1.0) 中組態的值會丟失。
重命名時注意，在“MC_Home.Mode”(V2.0) 參數中輸入以下文本作為參數值：
"Die Schnittstelle hat sich ge?ndert. Weitere Informationen finden Sie in der
Beschreibung der Motion Control-Anweisung MC_Home."
– 窗“信息 > 編譯”(Info > Compile)
選項卡中會有一條消息指示操作數的數據類型不正確。
2. 根據新分配更改用戶程序中“MC_Home.Mode”參數 (V2.0) 的值。
3. 保存并編譯項目。軸的運動控制通過速度曲線 (頁 76)進行。 速度曲線根據動態規范進行計算。
一個速度曲線可以定義在逼近、制動和速度改變等期間軸的特性。
定位期間，將計算速度曲線，并將軸移至目標點。
速度、加速度和加加速度的值取決于驅動裝置的特性和機械結構。
這些值可以在動態限值中進行設定。
動態限值可以有效地通過工藝對象產生的各種運動。
可設定的急停減速 (頁 77)可由運動控制指令 MC_Power 或工藝觸發。
加加速度可以減小加速斜坡或減速斜坡期間的機械負荷， 實現“的”速度曲線。
基本知識
3.18 運動控制和動態限值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.18.2 速度曲線
軸的運動控制支持帶加加速度的速度曲線，也支持不帶加加速度的速度曲線。
用于運動控制的動態值在運動控制作業中。 另外，也可使用默認動態值。
速度、加速度、減速度以及加加速度的默認值和限值均在組態中設置。
為速度，可使用速度倍率功能來超馳當前的行進速度。
不帶加加速度的速度曲線
下圖描述了速度、加速度和加加速度：
基本知識
3.18 運動控制和動態限值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 77
帶加加速度的速度曲線
下圖描述了速度、加速度和加加速度：
帶加加速度的速度曲線用于連續的加速或減速運動。 加加速度可以。
3.18.3 急停減速度
使用急停斜坡停止時，使用已設定的急停減速度將軸制動至停止狀態，且無加加速度
。
下列情況中，已設定的急停減速度有效：
● 對于通過運動控制指令"MC_Power"（參數為"StopMode" = 0）啟用的急停斜坡。
● 對于帶有本地響應“使用急停斜坡進行停止”的工藝。
這種急停減速度可以設置得比減速度更高。
如果設置的急停減速度值低于該值，則在出現“在軟限位開關處停止”(Stop at software
limit switch)
和帶本地響應“使用急停斜坡進行停止”的工藝時，軸可能在到達限位開關之前都
不會停止。
基本知識相對齒輪傳動
運動控制指令“MC_GearIn”中將傳動比為兩個整數間的關系。
結果是一個線性傳動函數。
在相對齒輪傳動下，引導軸和跟隨軸之間存在相對關系。
跟隨軸位置設定值的變化量等于引導軸位置設定值的變化量乘以傳動比。
同步
通過啟動“MC_GearIn”作業開始同步。當同步軸同步為主值后，會顯示在
<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) 工藝對象的變量中。
的運動控制作業會被超馳。
在“MC_GearIn”中跟隨軸的同步動態值（加速度、延時、加加速度）。
在考慮傳動比的情況下，跟隨軸在速度和加速度達到引導軸的速度和加速度時，與引導軸
同步并跟隨引導軸同步。
同步的時間和長度取決于引導軸的動態值和“MC_GearIn”中的動態默認值。
引導軸和跟隨軸之間可能會發生位置偏移。 這種位置偏移不會被補償。
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 81
同步運動
當同步軸同步為主值后，“同步”狀態通過參數“"MC_GearIn.InGear" =
TRUE”顯示，還會顯示在 <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) 工藝對象的變量中。
跟隨軸按照傳動比跟隨引導軸的動態值。
在跟隨軸上組態的動態限值將不會再在“同步”狀態下生效。
輸出到驅動器的速度設定值為驅動器的已組態速度
(<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。
如果跟隨軸無法跟隨主值，則跟隨誤差會到跟隨誤差。
齒輪傳動的響應特性表示為主值和從值之間的線性關系。
g 傳動比（變換比）
φ 同步操作中主值和從值之間的位置偏移
同步過產生位置偏移，此后該值保持恒定。
可根據以下公式計算從值：
從值 = g × 主值 + φ
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
82 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
超馳同步操作
同步操作會被跟隨軸上的運動控制作業超馳。
方向
傳動比的分子為正數或負數。 這會如下響應：
● 正傳動比：
引導軸和跟隨軸同向運動。
● 負傳動比：
跟隨軸沿與引導軸相反的方向轉動。
同步操作回原點
在相對齒輪傳動下不會補償跟隨軸的位置偏移。
這意味著跟隨軸在同步操作期間回原點時會產生新的偏移。
跟隨軸回原點的作業會超馳同步操作。
注意
驅動器損壞
引導軸在回原點時，其位置可能會突然變化。
這種主值跳變會使跟隨軸的設定值也發生跳變。
在考慮傳動比的情況下，跟隨軸會行進設定值的跳變量。
這會跟隨軸出現急動補償運動并使驅動器損壞。
如果引導軸需要在同步操作期間回原點，應將主值跳變及其對跟隨軸的影響降至
。
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 83
3.19.3 主值耦合
同步操作的主值由引導軸提供。 主值始終為引導軸的位置設定值（設定值耦合）。
跟隨軸可與不同的主值耦合。 任何時候都只能評估一個主值。
可通過定位軸或同步軸主值。
在用戶程序中調用運動控制指令“MC_GearIn”來主值。
再次調用“MC_GearIn”其它引導軸時，主值會切換。
下圖顯示了帶有多個主值的同步軸示例：
以下規則適用于主值耦合：
● 定位軸和同步軸可以主值。 引導軸可以將主值輸出到多個跟隨軸。
● 同步軸可與不同的主值互連。
操作期間所需的所有互連都必須在同步軸工藝對象的組態期間設置。
● 任何時候都只能評估一個主值。
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
84 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
● 無法進行遞歸互連。 引導軸無法作為跟隨軸與自身主值互連。
以下示例顯示了不允許進行的遞歸互連：
以下互連在 TIA Portal 中組態：
互連 軸 1 軸 2
A 軸 1 可以是軸 2 的引導軸 引導軸 → 跟隨軸
B 軸 2 可以是軸 1 的引導軸 跟隨軸 ← 引導軸
使用運動控制指令“MC_GearIn”啟用互連 A 或互連 B。互連 A 和互連 B
不能同時啟用，因為這會產生遞歸互連。
說明
耦合主值和從值時，不會轉換為相關的已組態用戶單位。
例如，如果引導軸為直線軸（毫米），跟隨軸為軸（度），則在同步操作期間不會轉
換單位。 如果引導軸 10 mm，跟隨軸會以 1:1 的傳動比 10°。
3.19.4 變量
以下工藝對象變量與同步操作相關：
狀態指示器
<TO>.StatusSynchronizedMotion.ActualMaster 如果“MC_GearIn”作業已啟動，則會顯示當前使用的引