基本安裝規定6ES7516-3UN00-0AB0

 MC_MoveAbsolute”作業
– "“MC_MoveRelative”作業
– “MC_MoveVelocity”作業
– "“MC_MoveJog”作業
– “MC_GearIn”作業
● 用于回原點的“MC_Home”作業將中止以下運行中的運動控制作業。
– 參數為“Mode”= 3、5、8、10 的“MC_Home”作業
– “MC_Halt”作業
– “MC_MoveAbsolute”作業
– “MC_MoveRelative”作業
– “MC_MoveVelocity”作業
– “MC_MoveJog”作業
– “MC_GearIn”作業
– “MC_MoveSuperimposed”作業
參數
下表列出了“MC_Home”運動控制指令的參數：
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
Axis InOut TO_Axis - 工藝對象
Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿時啟業
Position INPUT LREAL 0.0 該值根據所選 "Mode" 使用。
Mode INPUT INT 0 操作
0 式直接回原點
工藝對象的當前位置設置為參數“Position”的值
。
1 相對式直接回原點
工藝對象的當前位置因參數“Position”中的值而
出現位移。
2 被動回原點
（無復位）
例如“Mode”8
中的功能，其差異是，功能啟用后，“回原點
后”狀態不復位。
3 回原點
TO 定位軸/同步軸根據組態執行回原點運動。
完成該運動之后，軸被定位在參數 "Position"
的值的位置。
4 預留
5 回原點
（”Position“參數無任何作用）
TO 定位軸/同步軸根據組態執行回原點運動。
完成該運動之后，軸被定位在“工藝對象 >
組態 > 擴展參數 > 回原點 >
回原點”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Homing > Active homing)
下設定的回原點位置。
(<TO>.Homing.HomePosition)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
268 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
6 編碼器調節（相對）
當前位置的位移量為參數“Position”的值。
計算出的值偏移值保持性地保存在
CPU 內。
(<TO>.StatusSensor[n].
AbsEncoderOffset)
7 編碼器調節（）
當前位置置為參數“Position”的值。
計算出的值偏移值保持性地保存在
CPU 內。
(<TO>.StatusSensor[n].
AbsEncoderOffset)
8 被動回原點
檢測到回原點標記之后，將實際值設置為“
Position”參數的值。
9 取消被動回原點
運行中的被動回原點作業被中止。
10 被動回原點
（“Position”參數無任何作用）
檢測到回原點考標記之后，實際值將被置為在
“工藝對象 > 組態 > 擴展參數 > 回原點 >
被動回原點”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Homing > Passive
homing)下設定的回原點位置。
(<TO>.Homing.HomePosition)
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業已完成
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在執行作業。
Command
Aborted
OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業在執行中被另一作業中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 執行作業期間出錯。 作業被拒絕。
錯誤的原因可以從參數“ErrorID”中找出。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 參數“Error”的錯誤 ID (頁 437)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 269
復位“回原點后”狀態
以下條件下 (<TO>.StatusWord.X5
(HomingDone))，將會復位工藝對象的“回原點后”狀態：
● 帶增量實際值的工藝對象：
– 啟動“Mode”= 5、3、8、10 的某個“MC_Home”作業
（成功完成回原點操作之后，“回原點后”狀態被復位。）
– 編碼器內出現錯誤，或者編碼器故障
– 重新啟動工藝對象
– 關閉之后 -> 啟動 CPU
– 存儲器復位
– 修改編碼器組態
● 帶實際值的工藝對象：
– 將 CPU 恢復為出廠設置
– 修改編碼器組態
– 更換 CPU
“Mode”= 1..8、10 的工藝對象的回原點
要回原點某個工藝對象，請按以下步驟操作：
1. 首先檢查是否上述要求。
2. 在參數“Mode”中所需要的回原點功能。
3. 使用這些值初始化必要的參數，然后在參數“Execute”的上升沿，啟動回原點操作。
如果參數“Done”的值為
TRUE，則已經根據所選“Mode”完成了“MC_Home”作業。工藝對象的“回原點后”狀態將顯
示在“工藝對象 > 診斷 > 狀態和錯誤位 > 運動狀態 > 回原點后”(Technology object >
Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Homed) 中 (<TO>.StatusWord.X5
(HomingDone))。
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
270 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
“”(Mode）=9 時的被動回原點終止
”Mode“= 9 時，工藝對象不回原點。 如果用于被動回原點
（“Mode”= 2、8、10）的某個運行中的“MC_Home”作業，被另一個“Mode”= 9
的“MC_Home”作業超馳，則可通過設定參數“CommandAborted”= TRUE
來終止運行中的該作業。 “Mode”= 9 的超馳作業可通過設定參數“Done”= TRUE
發出成功執行。
更多信息
有關各個狀態位的評估選項，請參見“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的評估
(頁 194)”部分。
參見
錯誤 ID (頁 437)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 271
11.1.3 MC_MoveJog
11.1.3.1 MC_MoveJog： 在點動下軸 V2
說明
使用運動控制指令“MC_MoveJog”，可以在點動下某個軸。
期間的動態特性使用“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”等參數定義
。
● 定位軸/同步軸：
將使用參數“Velocity”速度。
● 速度軸：
參數“Velocity”用來速度。
適用于
● 同步軸
● 定位軸
● 速度軸
要求
● 已正確組態工藝對象。
● 工藝對象已啟用。
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
272 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
超馳響應
“MC_MoveJog”作業因以下事項中止：
● 通過“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用軸
● “Mode”= 3, 5 的“MC_Home”作業
● "“MC_Halt”作業
● "“MC_MoveAbsolute”作業
● "“MC_MoveRelative”作業
● "“MC_MoveVelocity”作業
● "“MC_MoveJog”作業
● "“MC_GearIn”作業
啟動“MC_MoveJog”作業會中止以下正在運行的運動控制作業：
● "“Mode”= 3、5 的“MC_Home”作業
● "“MC_Halt”作業
● "“MC_MoveAbsolute”作業
● "“MC_MoveRelative”作業
● "“MC_MoveVelocity”作業
● "“MC_MoveJog”作業
● "“MC_GearIn”作業
● "“MC_MoveSuperimposed”作業
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 273
參數
下表列出了“MC_MoveJog”運動控制指令的參數：
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
Axis InOut TO_SpeedAxis - 工藝對象
JogForward INPUT BOOL FALSE 如果參數值為
TRUE，則軸都將按參數“Velocity”中所的
速度，正向。
JogBackward INPUT BOOL FALSE 如果參數值為
TRUE，則軸都將按參數“Velocity”中的速
度，反向。
Velocity INPUT LREAL 100.0 速度設定值/用于運動的速度設定值
值 > 0.0： 使用的值。
值 < 0.0： 使用的值。
("允許“Velocity” = 0.0）
Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度
值 > 0.0： 使用的值。
值 = 0.0： 不允許
值 < 0.0： 使用在“工藝對象 > 組態 >
擴展參數 > 動態默認設置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中組態的加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)
Deceleration INPUT LREAL -1.0 減速度
值 > 0.0： 使用的值。
值 = 0.0： 不允許
值 < 0.0： 使用在“工藝對象 > 組態 >
擴展參數 > 動態默認設置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中組態的減速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
274 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度
值 > 0.0：
恒定加速速度曲線；使用的加加速度。
值 = 0.0： 梯形速度曲線
值 < 0.0： 使用在“工藝對象 > 組態 >
擴展參數 > 動態默認設置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中設定的加加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已達到速度設定值并將會維持不變。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在執行作業。
Command
Aborted
OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業在執行中被另一作業中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 執行作業期間出錯。 作業被拒絕。
錯誤的原因可以從參數“ErrorID”中找
出。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 參數“Error”的錯誤 ID (頁 437)
速度設定值為零 (Velocity" = 0.0) 時的特性
“Velocity”= 0.0 的“MC_MoveJog”作業使用設定的減速度停止該軸。 當速度設定值達到 0
時，參數“InVelocity”將會顯示值 TRUE。
在“工藝對象 > 診斷 > 狀態位和錯誤位 > 運動狀態”(Technology object > Diagnostics >
Status and error bits > Motion status) 下，將會顯示“恒定速度”(constant velocity)
和“停止”(standstill) (<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity); <TO>.StatusWord.X7
(Standstill))。
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 275
在點動下軸
要在點動下某個軸，請按以下步驟操作：
1. 首先檢查是否上述要求。
2. 使用“JogForward”可以正向某個軸；使用“JogBackward”，則可負向某個軸。
當前運動狀態通過“Busy”、“InVelocity”和“Error”來顯示。
說明
更改速度倍率時的特性
恒速運動期間，如果速度因超馳 (<TO>.Override.Velocity)
而受到影響，則參數“InVelocity”在加速或減速期間會被復位。
當達到計算的速度時（“Velocity”דOverride”%），“InVelocity”會被再次復位。
更多信息
有關各個狀態位的評估選項，請參見“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的評估
(頁 194)”部分。
參見
錯誤 ID (頁 437)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
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276 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
11.1.3.2 MC_MoveJog： 功能圖 V2
功能圖： 在點動下軸
在點動下，軸通過“Jog_B”反向。 達到速度設定值 -50.0 之后，將通過“InVel” =
TRUE 發出。 復位“Jog_B”之后，將制動軸并逐步停止。
此后，通過“Jog_F”，軸可以正向轉動。 達到速度設定值 50.0 之后，將通過“InVel” =
TRUE 發出。
在時間 ① 時，如果置位“Jog_F”，那么通過“Vel_Input”將速度設定值更改為 100.0。
此外，也可以通過速度超馳更改速度設定值。 "InVel" 被復位。 軸正在加速。
達到新的速度設定值 100.0 之后，將通過“InVel”= TRUE 發出。
引言

流程二：2、我方會根據詢價單型號查詢價格以及交貨期，擬一份詳細正規報價單

但由于外部運行仍未有根本好轉，面臨的壓力依然較大，行業穩增長基礎仍較脆弱。對于經銷商而言，自己不同于家大業大的供貨企業，跨界的風險太大，一旦出現不可預知的狀況，后果是自己不能承擔的，在當下的門窗市場上，企業發展萬不能將希望*寄托在外部中，想要在逆境之下找到商機還需從自身著手，這種企業組織和生產可克服窖和時間的局限性，保持集中和分散之間、合理的平衡，具備組合和有效協調的*性，現代物流企業紛紛建立，機械、電力、汽車、、零等領域的需求度和化也越來越高，要求貨架的功能、技術含量、、效率也越來越嚴格，

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S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 277
如果置位“Jog_F”，那么在時間 ② 處同樣會置位“Jog_B”。
如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那么使用適用的減速度來制動該軸。
并通過“Error”指示錯誤，輸出 16#8007 錯誤的“ErrorID”（方向不正確）。
可通過復位輸入“Jog_F”和“Jog_B”，解決這一問題。
在制動斜坡中，將在時間 ③ 處置位“Jog_F”。
此時，軸將加速為設定的速度值。 達到速度設定值 100.0 之后，將通過“InVel” =
TRUE 發出。
11.1.4 MC_MoveVelocity
11.1.4.1 MC_MoveVelocity： 以預定義速度軸 V2
說明
使用運動控制指令“MC_MoveVelocity”，可以以恒定速度某個軸。
期間的動態特性使用“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”等參數定義
。
● 定位軸/同步軸：
將使用參數“Velocity”速度。
● 速度軸：
參數“Velocity”用來速度。
適用于
● 同步軸
● 定位軸
● 速度軸
要求
● 已正確組態工藝對象。
● 工藝對象已啟用。
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
278 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
超馳響應
“MC_MoveVelocity”因以下事項中止：
● 通過“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用軸
● "“Mode”= 3、5 的“MC_Home”作業
● "“MC_Halt”作業
● "“MC_MoveAbsolute”作業
● "“MC_MoveRelative”作業
● "“MC_MoveVelocity”作業
● "“MC_MoveJog”作業
● "“MC_GearIn”作業
啟動“MC_MoveVelocity”作業會中止以下正在運行的運動控制作業：
● "“Mode”= 3、5 的“MC_Home”作業
● "“MC_Halt”作業
● "“MC_MoveAbsolute”作業
● "“MC_MoveRelative”作業
● "“MC_MoveVelocity”作業
● "“MC_MoveJog”作業
● "“MC_GearIn”作業
● "“MC_MoveSuperimposed”作業
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 279
參數
下表列出了“MC_MoveVelocity”運動控制指令的參數：
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
Axis InOut TO_SpeedAxis - 工藝對象
Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿時啟業
Velocity INPUT LREAL 100.0 速度設定值/用于運動的速度設定值
("允許“Velocity” = 0.0）
Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度
值 > 0.0：使用的值。
值 = 0.0：不允許
值 < 0.0： 使用在“工藝對象 > 組態 >
擴展參數 > 動態默認設置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中組態的加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)
Deceleration INPUT LREAL -1.0 減速度
值 > 0.0：使用的值。
值 = 0.0：不允許
值 < 0.0：使用在“工藝對象 > 組態 >
擴展參數 > 動態默認設置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中組態的減速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)
Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度
值 >
0.0：恒定加速速度曲線；使用的加加速
度。
值 = 0.0：梯形速度曲線
值 < 0.0：使用在“工藝對象 > 組態 >
擴展參數 > 動態默認設置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中設定的加加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
280 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
Direction INPUT INT 0 軸的轉向
0 軸的轉向可通過在參數“Velocity”中指