V90伺服電機1FL6042-2AF21-1AH1伺服驅動

位置環前饋增益
說明
使用實時自優化功能時，如果參數默認值不對，則上位機無法運行電機。如需使用上位機
運行電機，首先需要通過驅動試運行使用實時自優化功能來自動整定參數。驅動器整定參
數結束后，上位機即能運行電機。
 優化
9.5 手動優化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 373
說明
在激活實時自動優化之前，請勿修改任何自動優化相關的控制器/濾波器參數，因為系統
可自動設置這些參數，而不會接受所作修改。
說明
當不滿足以下條件時，實時自動優化功能可能不能正常使用：
? 電機使用加速扭矩加速 100 ms 或更久。
? 加速/減速扭矩大于等于額定扭矩的 15%。
當加速/減速過程中受到突然的干擾扭矩時或機床剛性很差時，自動優化功能可能不能正
常使用。此時，可使用一鍵自動優化或者手動優化來優化驅動。
9.5 手動優化
當自動優化功能沒有達到預期優化效果時，可以通過參數 p29021 禁止自動優化功能，然
后進行手動優化。
● p29021=5：禁止自動優化功能，并恢復所有控制參數為默認值。
● p29021=0：不更改控制參數的情況下禁止自動優化功能。
優化
9.5 手動優化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
374 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
手動優化步驟
參照以下步驟進行手動優化：
說明
諧振抑制
關于諧振抑制的更多詳細信息請參見“諧振抑制 (頁 375)”章節。
 優化
9.6 諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 375
參數設置
使用手動優化功能時，需要手動設置以下伺服增益相關的參數。
參數 范圍 默認值 單位 描述
p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置設定值過濾器時間常數
p2572 1 至 2000000 視電機而定 1000
LU/s 2
IPos 大加速度
p2573 1 至 2000000 視電機而定 1000
LU/s 2
IPos 大減速度
p29110[0] 0.00 至
300.00

伺服電機

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機，西門子人機界面，西門子變頻器，西門子數控伺服，西門子總線電纜現貨供應，*咨詢系列產品，折扣低，貨期準時，并且備有大量庫存.長期有效

誠信經營、質量為本、誠交西門子工控系列產品長期合作伙伴!

視電機而定 1000/min 位置環增益 1
p29120[0] 0 至 999999 視電機而定 Nms/rad 速度環增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度環積分作用時間 1
p29111 0.00 至
200.00
0.00 % 位置環前饋增益
9.6 諧振抑制
諧振抑制功能是一種（陷波）濾波功能。該功能可以檢測頻率在 250 Hz 和 1500 Hz 之間
的機械諧振，并通過自動設置陷波濾波器來降低特定頻率的增益，從而抑制機械諧振。
V90 伺服驅動有四個電流設定值濾波器可用。濾波器 1 為低通濾波器。濾波器 2、濾波器
3 以及濾波器 4 為 帶阻濾波器。
通過設置陷波濾波器可以設置增益降低頻率、波寬和波深：
優化
9.6 諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
376 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
使用諧振抑制 功能
說明
自動優化帶有諧振抑制功能。在實時自動優化和一鍵自動優化模式下，該功能默認被激
活。
當使用實時自動優化功能時，如果機床沒有諧振，推薦禁用諧振抑制功能以得到較高的動
態性能。
該功能可以通過下面的參數被激活/禁用：
? 一鍵自動優化：p29023 的位 1
? 實時自動優化：p29024 的位 6
一鍵自動優化時的諧振抑制（ p29021=1, p29023.1=1 ）
在一鍵自動優化啟用諧振抑制功能時，必須確保負載正確安裝且伺服電機可以自由旋轉。
當一鍵自動優化過程成功完成后，伺服驅動會根據實際機床特性自動設置下面的陷波濾波
器相關參數。多四個濾波器可以被激活。
參數 范圍 默認值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有頻率。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有頻率。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有頻率。
 優化
9.6 諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 377
參數 范圍 默認值 單位 描述
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
說明
當諧振抑制功能自動激活時，陷波濾波器依然運行。
一鍵自動優化完成后，多四個濾波器可以被激活。通過參數 p1656 可以禁用陷波濾波
器：
實時自動優化時的諧振抑制（ p29021=3, p29024.6=1 ）
在實時自動優化啟用諧振抑制功能時，伺服驅動實時檢測諧振頻率并據此設置以下陷波濾
波器的相關參數。
參數 范圍 默認值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000

伺服電機

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機，西門子人機界面，西門子變頻器，西門子數控伺服，西門子總線電纜現貨供應，*咨詢系列產品，折扣低，貨期準時，并且備有大量庫存.長期有效

電線電纜,

環衛相關的任務、效果、花費、考核等項，項目甲方相關部門也早已耳熟能詳，并對此有著較為的心理價位。但價格中樞較2017年水平仍有。，:2014年甘肅天水沼氣發電項目并網 中投顧問發布的指出，2014年1月10日17時09分，天水市城市生活垃圾衛生填埋氣發電廠1號發電機組成功并入電網，線路T接入110千伏七里墩變10千伏124線路。目前，利用城市固體焚燒灰渣制造建筑材料是節約資源、、保護的有效途徑。各地碳排放交易市場的建立也為廢鋼鐵產業發展創造了良好條件，
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
優化
9.6 諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
378 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
手動優化時的諧振抑 制（ p29021=0 ）
當實時自動優化和一鍵自動優化模式下的諧振抑制都沒有達到預期的抑制效果時，可以通
過下列參數來手動進行諧振抑制。
參數 范圍 默認值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有頻率。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有頻率。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有頻率。
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
假設陷波頻率為 f f sp ，陷波寬度為 f f BB ，陷波深度為 K K，那么可以根據以下公式計算濾波器
參數：
p1663= p1665=f sp
p1664=f BB / (2 × f sp )
p1666=(f BB × 10 (k/20) )/ (2 × f sp )
 優化
9.7 低頻振動抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 379
9.7 低頻振動抑制
低頻振動抑制功能為位置設定值濾波功能。它可以抑制頻率為 0.5 Hz 至 62.5 Hz 之間的
振動。該功能在 IPos 控制模式下有效。
相關參數
當使用低頻振動抑制功能時，需要配置下面的參數：
參數 范圍 默認值 單位 描述
p29035 0 至 1 0 - 激活低頻振動抑制
? 0：禁用
? 1：使能
p31581 0 至 1 0 - 振動抑制濾波器類型。
? 0：耐用型
? 1：靈敏型
p31585 0.5 至
62.5
1 Hz 振動抑制濾波器頻率。
p31586 0 至
0.99
0.03 - 振動抑制濾波器阻尼。
操作步驟
步驟 描述 注釋
① 設置驅動器為“S OFF"狀態。
② 通過參數 p31581 選擇濾波器類型。 振動抑制濾波器類型。
? 0：耐用型

V90伺服電機1FL6042-2AF21-1AH1伺服驅動

V90伺服電機

1FL6042-2AF21-1AH1

? 1：靈敏型
③ 通過參數 p31585 設置抑制頻率。 可以設置的抑制頻率范圍為 0.5 Hz 至 62.5 Hz。
④ 通過參數 p31586 設置濾波器阻尼。 可以設置的阻尼范圍為 0 至 0.99。
⑤ 通過參數 p29003 設置驅動的控制模式。
⑥ 通過參數 p29035 使能低頻振動抑制功
能。
設置 p29035 = 1 激活該功能。
⑦ 設置驅動為“S ON”狀態。
優化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
380 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
9.8 增益切換
說明
增益切換功能在 T T 模式（扭矩控制模式）下 不可用。
此時必須禁止自動優化功能才能使用增益切換功能。
該切換功能可以實現以下操作：
● 在伺服鎖定時增加增益和在旋轉時減少增益以降低噪音。
● 在調節時增加增益以縮短停止調節時間。
● 由于負載慣量比在停止狀態下變化較多（如：高負載安裝于支架上），通過外部信號
（G-CHANGE）在兩組增益間進行切換可以保證伺服系統的穩定性。
增益切換模式選擇
總共有五個增益切換模式可選：
● 禁止增益切換
● 通過數字量輸入信號（G-CHANGE）的增益切換
● 通過位置偏移的增益切換
● 通過位置設定頻率的增益切換
● 通過實際速度的增益切換

下一篇：V90編碼器1FL6042-2AF21-1AA1技術支持