SINAMICS V90 PN 伺服驅(qū)動(dòng)由三個(gè)控制環(huán)組成：

電流控制

速度控制

位置控制

下圖展示了三個(gè)控制環(huán)之間的關(guān)系：

理論上，內(nèi)部控制環(huán)的頻寬必須比外部控制環(huán)的寬；否則，整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)振動(dòng)或響應(yīng)等級(jí)降低。上述三個(gè)控制環(huán)頻寬之間的關(guān)系如下所示：

電流環(huán)〉速度環(huán)〉位置環(huán)

由于 SINAMICS V90 PN 伺服驅(qū)動(dòng)的電流環(huán)已有的頻寬，因此只需調(diào)整速度環(huán)增益和位置環(huán)增益。

位置環(huán)增益

位置環(huán)增益直接影響位置環(huán)的響應(yīng)等級(jí)。如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加位置環(huán)增益以提高響應(yīng)等級(jí)并縮短定位時(shí)間。

參數(shù)

取值范圍

缺省值

單位

描述

p29110

0.00 至 300.00

1.8

1000/min

位置環(huán)增益

速度環(huán)增益

速度環(huán)增益直接影響速度環(huán)的響應(yīng)等級(jí)。如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)增益的值以提高響應(yīng)等級(jí)。

參數(shù)

取值范圍

缺省值

單位

描述

p29120

0 至 999999.00

0.3

Nms/rad

速度環(huán)增益

速度環(huán)積分增益

通過將積分分量加入速度環(huán)，伺服驅(qū)動(dòng)可高效消除速度的穩(wěn)態(tài)誤差并響應(yīng)速度的微小更改。

一般情況下，如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)積分增益從而增加系統(tǒng)剛性。

如負(fù)載慣量比很高或機(jī)械系統(tǒng)有諧振系數(shù)，必須保證速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)夠大；否則，機(jī)械系統(tǒng)可能產(chǎn)生諧振。

參數(shù)

取值范圍

缺省值

單位

描述

p29121

0 至 100000.00

15

ms

速度環(huán)積分時(shí)間

p29022

1 至 10000

1

-

優(yōu)化：總慣量和電機(jī)慣量之比

位置環(huán)前饋增益

響應(yīng)等級(jí)可通過位置環(huán)前饋增益提高。如位置環(huán)前饋增益過大，電機(jī)速度可能會(huì)出現(xiàn)超調(diào)且數(shù)字量輸出信號(hào) INP 可能重復(fù)開/關(guān)。因此必須監(jiān)控速度波形的變化和調(diào)整時(shí)數(shù)字量輸出信號(hào) INP 的動(dòng)作。可緩慢調(diào)整位置環(huán)前饋增益。如位置環(huán)增益過大，前饋增益的作用會(huì)不明顯。

參數(shù)

取值范圍

缺省值

單位

描述

p29111

0 至 200

0

標(biāo)有一個(gè)星號(hào) (*) 的參數(shù)，其數(shù)值在調(diào)試之后可進(jìn)行修改。若需要更換電機(jī)，則須確保首先按需要備份參數(shù)。標(biāo)有兩個(gè)星號(hào) (**) 的參數(shù)，其默認(rèn)值視電機(jī)而定。當(dāng)連接不同電機(jī)時(shí)，這些參數(shù)可能具有不同的默認(rèn)值。

參數(shù)

技術(shù)數(shù)據(jù)

p0251

功率單元散熱風(fēng)扇運(yùn)行小時(shí)計(jì)數(shù)器

最小值：0

最大值：4294967295

出廠設(shè)置：0

單位：h

數(shù)據(jù)類型：U32

生效：IM

可更改狀態(tài)：T

描述：顯示功率單元散熱風(fēng)扇運(yùn)行小時(shí)數(shù)。該參數(shù)中累計(jì)的小時(shí)數(shù)只能復(fù)位為 0（例如在更換風(fēng)扇后）。

相關(guān)性：參見：A30042

說明：

對(duì)于水冷式裝機(jī)裝柜型功率單元，內(nèi)部風(fēng)扇的運(yùn)行小時(shí)數(shù)在 p0251 中顯示。

p0290

功率單元過載響應(yīng)

最小值：0

最大值：1

出廠設(shè)置：0

單位：-

數(shù)據(jù)類型：I16

生效：IM

可更改狀態(tài)：T

描述：設(shè)置對(duì)功率單元熱過載的響應(yīng)。

0：降低輸出電流或輸出頻率

1：無降額，達(dá)到過載閾值時(shí)停機(jī)

相關(guān)性：功率單元熱過載時(shí)會(huì)輸出相應(yīng)的報(bào)警或故障。

說明：如果采取的措施不足以減輕功率單元的熱過載，驅(qū)動(dòng)會(huì)停機(jī)。這樣無需設(shè)置參數(shù)，便可以充分保護(hù)功率單元。

只有當(dāng)負(fù)載隨著降低的轉(zhuǎn)速逐漸減小時(shí)（例如：在泵或者風(fēng)機(jī)上使用可變扭矩時(shí)），才推薦設(shè)置 p0290 = 0。

如果在過載情況下通過降低電流和扭矩限值來制動(dòng)電機(jī)，也會(huì)進(jìn)入禁止的轉(zhuǎn)速范圍。

p0748

CU 數(shù)字量輸出取反

最小值：0

最大值：4294967295

出廠設(shè)置：0

單位：-

數(shù)據(jù)類型：U32

生效：IM

可更改狀態(tài)：T, U

描述：將數(shù)字量輸出信號(hào)進(jìn)行取反。

位 0：信號(hào) DO 1 取反

位 0 = 0：不取反

位 0 = 1：取反

位 1：信號(hào) DO 2 取反

位 1 = 0：不取反

位 1 = 1：取反

p0795

數(shù)字量輸入仿真模式

最小值：0

最大值：4294967295

出廠設(shè)置：0

單位：-

數(shù)據(jù)類型：U32

生效：IM

可更改狀態(tài)：T, U

描述：設(shè)置數(shù)字量輸入的仿真模式。

位 0 至位 9：設(shè)置 DI1 至 DI10 的仿真模式

位 = 0：端子信號(hào)處理

位 = 1：仿真

說明：如果數(shù)字輸入用作功能“STO”的信號(hào)源，則不允許并拒絕仿真模式的選擇。

該參數(shù)在數(shù)據(jù)備份時(shí)不被保存。

p0796

數(shù)字量輸入仿真模式設(shè)定值

最小值：0

最大值：4294967295

出廠設(shè)置：0

單位：-

數(shù)據(jù)類型：U32

生效：IM

可更改狀態(tài)：T, U

描述：設(shè)置數(shù)字量輸入仿真模式下輸入信號(hào)的設(shè)定值。

位 0 至位 9：設(shè)置 DI1 至 DI10 的設(shè)定值

位 = 0：低

位 = 1：高

說明：該參數(shù)在數(shù)據(jù)備份時(shí)不被保存。

p0922

PROFIdrive：PZD 報(bào)文選擇

最小值：1

最大值：111

出廠設(shè)置：105

單位：-

數(shù)據(jù)類型：U16

生效：IM

可更改狀態(tài)：T

描述：設(shè)置發(fā)送和接收?qǐng)?bào)文。

在轉(zhuǎn)速控制模式下：

1：標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 1，PZD-2/2

2：標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 2，PZD-4/4

3：標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 3，PZD-5/9

5：標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 5，PZD-9/9

102：西門子報(bào)文 102，PZD-6/10

105：西門子報(bào)文 105，PZD-10/10

在基本定位器控制模式下：

7：標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 7，PZD-2/2

9：標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 9，PZD-10/5

110：西門子報(bào)文 110，PZD-12/7

111：西門子報(bào)文 111，PZD-12/12

p0925

PROFIdrive：等時(shí)同步生命符號(hào)故障數(shù)量

最小值：0

最大值：65535

出廠設(shè)置：1

單位：-

數(shù)據(jù)類型：U16

生效：IM

可更改狀態(tài)：T, U

描述：設(shè)置等時(shí)同步主站上允許連續(xù)出現(xiàn)的生命符號(hào)故障數(shù)量。通常，生命符號(hào)由主站接收到 PZD4（控制字 2）中。

p0927

參數(shù)設(shè)置權(quán)

最小值：0000 hex

最大值：0003 hex

出廠設(shè)置：0003 hex

單位：-

數(shù)據(jù)類型：U16

生效：IM

可更改狀態(tài)：T

描述：設(shè)置參數(shù)更改通道。

位定義：

位 0：PROFINET 或 V-ASSISTANT

位 1：BOP

位值含義：

0：只讀

1：讀寫

說明：若 p927.0 = 0，V-ASSISTANT 僅可用于讀取參數(shù)，其他所有功能均不可用。

p0972

復(fù)位驅(qū)動(dòng)設(shè)備

最小值：0

最大值：2

出廠設(shè)置：0

單位：-

數(shù)據(jù)類型：U16

生效：IM

可更改狀態(tài)：T

描述：執(zhí)行驅(qū)動(dòng)設(shè)備的硬件復(fù)位。

速度前饋系數(shù)（前饋）