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西門子V90伺服驅動器產品亮點：

        一、高性價比

        作為西門子發布的一款標準型產品，西門子V90伺服驅動器驅動器將多種控制模式集于一體，支持外部脈沖位置控制、內部設定值位置控制、速度和扭矩控制，適用于多樣化的應用場合。同時，全功率驅動器（0.4-7kW）還標配內置制動電阻。西門子V90伺服驅動器豐富且高度集成的模式，使其具有更高的性價比。

        二、伺服性能優化

        通過實時參數自動優化和自動諧振抑制功能，西門子V90伺服驅動器能夠兼顧設備平滑運行和高動態性能。此外，它還支1MHz脈沖輸入和20位高分辨率值編碼器，充分保證了高精度定位，降低低速脈動。伺服電機的3倍過載能力，以及驅動器與電機的匹配，保證了更為優化的伺服性能，提高機器生產率和穩定性。

         三、操作簡便

        西門子V90伺服驅動器在設計上充分考慮了產品易用性，采用直觀簡潔的SinamicsV-Assistant調試工具，方便快捷地實現參數設定、試運行、排障和監控等功能。西門子V90伺服驅動器提供豐富全面的接口，能滿足多種應用需求；雙通道脈沖接口可以便捷地實現驅動器與PLC或運動控制器的連接；端子在提供默認參數分配的基礎上支持接口自定義，保證標準應用方便性的同時，也為特殊應用提供了靈活性。

        四、運行可靠

        西門子V90伺服驅動器采用高品質的PCB涂層，與之配套的SimoticsS-1FL6電機具有IP65防護等級，電機軸伸端標配油封。電纜連接口采用堅固的金屬接頭，確保驅動系統在嚴苛環境中也能穩定可靠地平穩運行。集成安全扭矩停止功能（STO）能更好的確保機器和操作人員的安全。

伺服系統：是一個閉環控制系統。變頻器通常工作于開環控制，從速度還是精度上，變頻器都無法和伺服相比。變頻電機只是伺服電機的一個部分，伺服電機是在變頻電機的基礎上進行閉環的控制從而達到更理想的效果。 西門子公司不同類型的變頻，傳動，伺服，西門子備件產品用戶可以根據自己的實際工藝要求和運用場合選擇的型號訂貨。

脈沖輸出方式

　　和FB41不同，FB58中集成有脈寬調制輸出的功能，通過將PID的運算結果換算成對應的脈沖占空比來達到加熱/冷卻的控制。

　　在FB58的脈沖輸出環節中涉及到的關鍵參數有：

　　PULSE_ON：脈沖輸出使能；

　　PER_TM：輸出脈沖的周期時間；

　　CYCLE_P：脈沖輸出的刷新時間，推薦PER_TM/CYCLE_P>50，即將周期時間分為時間長度為CYCLE_P的“片”，在每個CYCLE_P時間間隔里，脈沖輸出單元運算一次以判斷下一個CYCLE_P中應該輸出高電平還是低電平，PER_TM和CYCLE_P的比值越大，說明輸出脈沖的精度就也高；

　　P_B_TM：小脈沖/小斷開時間。例如當PID的計算輸出接近于100.0時，那么輸出的脈沖中低電平時間接近于0，針對執行機構而言，其需要在極短的時間里關斷，然后再打開，這會嚴重縮短設備的工作壽命，為此，通過設置小脈沖斷開/脈沖時間就可以避免此問題。當需要輸出的高電平時間小于P_B_TM時，則不會輸出這個高電平；當需要輸出的高電平時間大于周期時間PER_TM-P_B_TM時，則整個周期都輸出高電平。P_B_TM設置的過長，可以降低對執行機構的沖擊，但會影響輸出脈沖和整個回路的控制精度；設置的過短，則對執行機構不利。

　　圖11 脈沖輸出

　　如上圖所示，LmnN為PID的運算結果，通過和脈沖周期時間PER_TM相乘得到高電平的輸出時間：

　　脈寬=LmnN*PER_TM/100

　　脈沖輸出單元每次執行都累加一個CYCLE_P，通過判斷累加值和脈寬，或者和周期與脈寬差值的比較來改變輸出點的狀態。

　　3.2.1 脈沖輸出和PID運算

　　在FB58中，脈沖輸出和PID計算是兩個相對獨立的過程，各自有自己的計算周期。對于PID計算來說，CYCLE參數可以看成是PID計算的循環周期時間，例如PID在OB35每次執行過程中都會被調用，而硬件組態過程中OB35的周期時間被設置成了500ms，則CYCLE應該填寫為0.5。對于脈沖輸出來說，其循環周期時間是CYCLE_P。這兩個時間參數可以一樣，也可以不一樣。PID的計算周期主要由被測量的變化規律決定的，而脈沖輸出的CYCLE_P參數由要求的脈沖輸出精度決定。

　　為了協調PID和脈沖輸出之間的矛盾，FB58提供了“SELECT”參數，其具體使用如下所示：

　　根據上表描述，FB58的調用可以有如下三種情況：

　　（1）SELECT=0，FB58只在周期中斷OB（例如OB35）中調用

　　此時的參數配置應該將CYCLE_P和周期中斷OB的中斷時間保持一致。因為PID計算的執行條件是CYCLE_P的累計值和CYCLE參數一致，而脈沖輸出周期PER_TM則應該CYCLE_P的整數倍，和CYCLE無關。

　　例如，在OB35中調用FB58，OB35的周期時間為50ms，FB58中的CYCLE_P是0.05s，CYCLE是1.0s，PER_TM是3.0s。

　　觀察參數之間的關系，CYCLE是CYCLE_P的20倍，即OB35每20個周期執行一次FB58里的PID計算，而輸出的脈沖周期是3秒鐘。

　　（2）FB58分別在OB1和周期中斷OB（例如OB35）中調用

　　在兩個OB塊中調用的FB58使用同樣的背景數據塊和參數，只是SELECT參數有所不同，在OB1中調用，SELECT設置為1；在周期中斷OB中調用，SELECT設置為2。為了縮短OB1執行時間，可以通過FB58背景數據塊中的“QC_ACT”來選擇是否執行FB58，當QC_ACT為TRUE時，執行，否則跳過。

　　在這種方式下，處理原理同（1）一致，不同的是PID運算總是在OB1中執行罷了。OB1的執行周期對PID運算、脈沖輸出均沒有影響。

　　（3）FB58在兩個不同周期時間的周期中斷OB（例如OB32和OB35）中調用

　　FB58分別在兩個周期中斷OB中調用，其中周期時間長的OB中調用的FB58的SELECT參數設置為3，時間短的設置為2。

　　同前面兩種情況不一樣，SELECT選擇為3時，PID的運算只和調用周期有關。例如OB32定義的周期時間是1000ms，OB35的周期時間是100ms，CYCLE_P是0.02s，PER_TM是1.0s。這樣在OB32中定義SELECT參數為3，則每1秒鐘就執行一次PID運算，并不是由CYCLE和CYCLE_P的關系來決定。

　　3.2.2 參數設置的經驗法則

　　前面的描述說明了CYCLE/CYCLE_P/PER_TM之間的關系，對于具體的參數設置，可以有如下幾條法則：

　　（1）CYCLE時間不能超過積分時間TI的10%；

　　（2）為了保證控制精度，脈沖周期時間PER_TM應該至少是CYCLE_P的50倍；

　　（3）脈沖周期時間CYCLE不能超過積分時間TI的5%