6ES7211-1BE40-0XB0型號規格

機電系統工程與機電控制技術

　　機電系統工程實質上是從系統的觀點出發，應用機械、電子、信息等有關技術，對電子器件和機械裝置進行有機的組合與統一，實現機電系統的整體優化。

　　機電工程技術已不是機械與電子技術的簡單疊加，而是機械系統與電子系統、信息系統有機結合起來而形成的一種新的高層次的綜合系統。

*機電控制技術的內容

機電控制技術主要解決機電系統的控制問題，研究機電系統工程中控制部分的工程實現方法

* 機電控制技術的發展概況

隨著社會生產力的發展，機電系統工程及其相應的理論、技術愈來愈呈現出兩個顯著的特性：

一、 系統科學性 即涉及系統理論和系統工程 的方法越來越多；

二、 學科綜合性或技術集成性 即機電系統工程和機電一體化技術絕非單一學科知識所能夠支撐，而是依賴于多門學科知識的有機結合。

　　機電控制的發展經歷了：

　　隨著相關技術的發展，機電控制技術將向著智能化、網絡化、一體化方向發展。典型的系統如數控加工中心、數控機床、工業機器人、物料自動傳輸與識別系統等，以及以這些系統為基礎而組成的更大更復雜的系統如柔性制造系統（FMS）、計算機集成制造系統（CIMS）等現代制造系統

數據幀格式

　　為了區別1#從站和2#從站，在消息幀中增加一個字的地址標識字符，主站通過發送不同地址標識字符的幀來輪詢不同從站，同時從站根據地址字符來判斷是否是給自己的消息，并據此做出相應的處理。從站發送給主站的響應幀也包含有自己的地址標識字符，用于主站判斷是哪個從站返回的數據。字符幀格式如下：

　　圖6 定義的主從站數據幀格式

　　2.2.2 時序圖

　　如下圖所示，主站按順序輪詢1#從站和2#從站。

　　圖7 輪詢時序圖

　　2.2.3 流程圖

　　? 初始化流程

　　初始化主要針對主站而言。在初始化階段主要完成CP模塊的參數化、初始化輪詢計數器，復位接收緩沖區以及根據輪詢計數器生成發送數據幀等方面的工作。

　　? 主站輪詢流程

　　如下圖所示，在系統初始化完成后，手動啟動次輪詢作業，本實例先輪詢1#從站。給1#從站發送查詢請求后，等待1#從站的響應，如果在的延時時間內接收到1#從站返回的數據，則給2#從站發送查詢請求，并等待2#從站的響應，同樣如果在的延時時間內接收到2#從站返回的數據，則一次完整的輪詢結束，自動啟動新一輪的輪詢。

　　如果在的延時時間內不能接收到從站的返回數據或接收錯誤，則跳過本站，開始輪詢下一個站點。

　　圖8 主站輪詢流程圖

　　? 從站響應流程

　　從站根據主站的請求做出響應，主要是在接收到網絡上的數據后，判斷是否是給自己的數據。如果是，則將數據接收到的數據區，同時啟動發送功能，發送相應的返回數據給主站；如果不是，則直接刪除收到的數據，并不做任何響應。

　　圖9 從站響應流程圖

　　3 程序實現

　　接下來我們就可以根據上述輪詢思想，通過編寫STEP7程序具體實現主站輪詢從站的功能。由于主站、從站任務的不同，所以在程序上的實現上也有所不同，下面針對主站和從站的程序實現做個簡要描述。具體的例程可以參考本文附帶的樣例程序。

　　3.1 主站程序

　　3.1.1 初始化

　　為了實現對多個從站的輪詢，程序構造了一個輪詢計數器，通過修改輪詢計數器的值，來修改主站發送數據幀中的站地址標識字符。

　　本例中定義MW2作為輪詢計數器，程序開始，先對輪詢計數器進行操作，默認先輪詢1#從站，將值1賦值給MW2。

　　圖10 初始化輪詢計數器程序段

　　在程序執行過程中，會修改輪詢計數器的值，通過判斷輪詢計數器的值對發送數據塊的地址標識符字作相應的修改，以完成對響應從站的輪詢。本例中具體的實現如下圖，其中DB13作為發送數據塊，DB13.DBW0為地址標識符字。

　　圖11 生成地址標識符程序段