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SIMATIC S7 函數塊可以方便地集成在 STEP 7 用戶程序中；另外，還可以隨時利用 WinCC 面板實現操作控制和監控。

SIMATIC PCS 7 的 SITOP 庫提供了可直接集成在控制系統中的塊和面板，用于實現優選的 24 V 電源方案，如冗余或不間斷電源。

6EP1336-3BA10技術介紹具有網絡功能的 SITOP PSU8600 和 UPS1600 設備也可通過 OPC UA 開放式通信接口進行通信。通過集成的 OPC UA 服務器，也可以將控制器或 PC 等設備直接集成到采用由不同制造商制造的 OPC UA 客戶機的自動化應用中。24 V 饋電裝置中的選擇性和快速故障定位

TOP 效率

能量成本越來越大地決定著生產成本。該方面的節省會形成寶貴的競爭優勢。關于這一點，SITOP 電源可以作出重大的貢獻。由于效率很高，這種初級開關模式電源擁有*的工作效率。整個性能范圍內的功耗很低（即使在空載運行期間）。由于電源很少滿負荷運行，因此，電源擁有極大的節能潛力。

SITOP 還可以高效地支持客戶的整個過程鏈。通過 TIA Selection Tool、SITOP Selection Tool 中的 24 V 負載視圖等功能以及 3D 數據、電路圖宏、認證和可單獨配置的產品文檔等豐富的額外信息，可方便地進行產品選型。因此，可以非常高效地計劃、訂購、設計、配置和運行每個 SITOP 解決方案。

TOP 集成

工業環境中集成的電源越優秀，其生產率越大。SITOP 可以針對例如 SIMATICSINUMERIK 和 SIMOTION 等自動化系統進行優化調整。

另外，PSU8600 電源系統和 UPS1600 不間斷電源可*集成在 TIA 中。可在 TIA Portal 進行高效工程組態，例如，在 PROFINET 中更方便進行網絡集成或集成全面的診斷功能。

問題：

當使用CPU315-2 DP(集成的DP口)訪問分步式的I/O的數據時應當注意什么?

回答：

取決于CPU315-2DP的型號（6ES7 315-2AFxx-0AB0 or 6ES7 315-2AG10-0AB0）,型號不一樣在可獲得的地址區域大小是有差別的。

 Table 1: CPU data of the I/O

1、被訪問的地址超出CPU的地址區域時，不管是用裝載(L)-傳送(T)命令還是用系統功能塊(SFC）都不能夠訪問。

2、如果訪問的地址是不連續的，在CPU315-2DP(6ES7 2AFXX-0AB0)就必須使用裝載(L)-傳送(T)命令, 在這種情況下不能用 SFC14 和SFC15。

3、當被訪問的數據長度小于4個字節時，可以不調用SFC14/SFC15來讀寫數據。

4、如果要求數據*性，并且數據長度為 3 或大于4個字節(數據長度大為128個字節！決定于不同的CPU), 對于CPU315-2DP（6ES7 2AFxx-0AB0）必須用SFC14和SFC15,但不能用裝載-傳送命令；對于CPU315-2DP(6ES7 2AG10-0AB0)，通常也用SFC14和SFC15, 也可以用裝載-傳送命令來讀寫部份連續數據。

5、如果是過程映象區的連續數據，那么對于CPU315-2DP(6ES7 2AG10-0AB0)這個連續的數據區是由過程映象傳輸來更新，在這種情況下沒必要用SFC14/15。

(1) 對于CPU 6ES7 315-2AFxx-0AB0可以讀寫多32字節的連續數據。

1 路徑插補功能簡介

1.1 基本概念
插補的概念源于數控機床。在數控機床中，刀具不能嚴格地按照要求加工的曲線(直線)運動，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。機床數控系統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程，叫做插補。也可以說，已知曲線上的某些數據，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法，或者稱為“數據點的密化"。插補的動作過程：在每個插補周期（極短時間，一般為毫秒級）內，根據指令、進給速度計算出一個微小直線段的數據，刀具沿著微小直線段運動，經過若干個插補周期后，刀具從起點運動到終點，完成輪廓的加工。
路徑運動初來自于機器人和CNC領域，用機器人編程語言或G-Code編程。它是指在多維空間中，通過一組軸的協作動作，各軸之間無主從之分，它們按照設定的動態響應特性，實現路徑對象從起點到終點的的路徑軌跡運動。
路徑插補產生路徑的運行軌跡，計算插補周期內的路徑插補點，并通過機械運動系統轉換獲得對應插補周期內插補點的各路徑軸設定值。
隸屬于機械運動系統的單獨軸在S7 technology中被為路徑軸，路徑軸通過路徑對象執行路徑運動。參考圖1 路徑軸與路徑對象。

圖1 路徑軸與路徑對象

1.2 S7-Technology 路徑功能特點

S7-Technology 路徑插補功能概述：西門子6FC5357-0BB15-0AA0

> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進行3軸插補操作
> 路徑插補可以通過直線、圓弧、多項式表示實現
> Move Path命令可以組成連續運動
> 支持多種機械運動學模型
> 可以與外部位置值同步，實現傳送帶跟蹤功能

S7-Technology 路徑插補的技術特點：

> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達目標位置
> 路徑軌跡的移動，將會始終是以一個固定的合成速度進行 (如果動態
   特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個軌跡的高動態特性

路徑差補可以執行多3軸之間的2D或者3D的線性、圓弧或者多項式插補，路徑差補工藝對象(TO) ，適用于機械運動學控制范疇，一個共同的系統中，可以存在多個機械運動學控制結構。同步于路徑軸的“同步軸"，仍然可以實現同步控制，例如，旋轉，凸輪開關，測量功能。通過圖形化編輯器，可以簡便地設置機械運動學控制系統的參數；通過動態特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動態特性；通過軌跡點表格，可以輕松定義路徑差補，計劃目的地路徑。另外還可以定義保護防撞區域和實現傳送帶位置的精確跟蹤。

1.3 機械運動系統的選擇
T-CPU 所實現運動學，等同于人們過去所熟悉機械運動學。可以將它們分為如下兩種不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學。

圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學

不同的機械運動系統可以實現TCP (Tool Center Point，工具中心點或機械運動端點)相同的路徑運動功能。盡管在某些情況下，不同的機械運動系統可實現相同的路徑運動，但是，如果機械運動系統選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能。所以，必須根據實際的工藝需求選擇合適的機械運動系統，并在工廠布局中考慮該機構的的合理安裝位置。參考圖3 不同機械系統的轉化。

圖3 不同機械系統的轉化

2 路徑插補的實現方法

2.1 運動學模型簡介
常用的運動學模型請參考圖 4 運動學模型。

圖 4 運動學模型

下面介紹一些常用的運動學模型。直角坐標機器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人，由多個運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機器。工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標機器人。

圖5 直角坐標機器人

SCARA 機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標型的特殊工業機器人。有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位，另一個關節是移動關節，用于完成機械末端在垂直平面的運動。SCARA機器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。SCARA機器人廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機器人。

圖6 SCARA 機器人

鉸鏈型機械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動化的工作, 提高生產效率；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作，比如，汽車外殼點焊。參考圖 7 鉸鏈型機械臂。

圖7鉸鏈型機械臂

Delta 3D機器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結構賦予了它們質量輕，強度大，輕便靈活，節省空間，高速，敏捷；適用于高速分揀。參考圖8 Delta 3D機器人。

圖8 Delta 3D機器人

2.2 路徑插補實現方法
首先需要做軸的定義，選擇“Path interploation"。參考圖 9 路徑軸的定義。

圖9 路徑軸的定義

然后雙擊“Insert path object"插入路徑對象。路徑對象是路徑插補及與路徑插補相關的其他任務的客體，路徑對象也包括機械運動系統轉換。參考圖10 插入路徑對象。

圖10 插入路徑對象

路徑對象生成后，需要執行軸的關聯。路徑軸與其他路徑軸一起，通過路徑對象執行路徑運動。參考圖11 路徑軸的關聯。在該圖中，路徑軸Axis_1、Axis_2、 Axis_3同屬于路徑對象Path_object_1。

圖11 路徑軸的關聯

路徑軸關聯后，需要選擇對應的機械模型，通過組態，T-CPU自動完成目標坐標系與機器坐標系的轉換。參考圖12 機械模型的選擇。工藝組態完成后，會自動生成各個軸以及路徑對象的工藝DB，參考圖13 工藝DB。然后就可以調用相應的功能塊進行程序的編寫工作。

圖12機械模型的選擇