西門子6ES7954-8LP03-0AA0

特殊存儲器是S7-200PLC為CPU和用戶程序之間傳遞信息的媒介。它們可以反映CPU在運行中的各種狀態信息，用戶可以根據這些信息來判斷機器工作狀態，從而確定用戶程序該做什么，不該做什么。這些特殊信息也需要用存儲器來寄存。特殊存儲器就是根據這個要求設計的。

　　1.通過對話框

　　使用菜單命令視圖 > 顯示 > 符號表達式在打開塊的塊窗口中激活符號顯示。菜單命令前將出現一個復選標記，表示符號表達式已激活。

　　確保塊窗口中的符號表達式已打開（菜單命令視圖 > 顯示 > 符號表達式。)

　　在想要為其分配符號的程序代碼段中，選擇地址。

　　選擇菜單命令編輯 > 符號。

　　填寫對開框然后將其關閉，單過"確定"確認您的輸入并確保輸入了一個符號。

　　所定義的符號將輸入到符號表中。如果所作的輸入會導致出現非 性符號，則會出現出錯消息并將其拒絕。

　　2.通過符號表

　　1) 可使用多種方法打開符號表：

　　雙擊項目窗口中的符號表

　　選擇項目窗口中的符號表，并選擇菜單命令編輯 > 打開對象。

　　2) 要為符號表輸入新的符號，可將光標放置在表中的 個空白行，并對單元進行填充。可使用菜單命令插入 > 符號，將新的空白行插入到符號表當前行的前面。使用編輯菜單中的命令可復制和修改現有的條目。進行保存，然后關閉符號表。也可保存尚未*定義的符號。

 西門子6ES7954-8LP03-0AA0

 發生內部錯誤。
(<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault))
組態 組態錯誤
一個或多個組態參數不*或無效。
工藝對象組態錯誤，或在用戶程序運行期間錯誤地修改了可編輯的組態數據。
(<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigurationFault))
用戶程序 用戶程序的運動控制指令中存在錯誤，或在該指令的執行中發生錯誤。
(<TO>.ErrorWord.X2 UserFault))
編碼器 編碼器中發生錯誤。
(<TO>.ErrorWord.X5 (SensorFault))
數據交換 通信缺失或通信故障。
(<TO>.ErrorWord.X7 (CommunicationFault))
更多信息
有關各個狀態位的評估選項，請參見“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的評估
(頁 194)”部分。
診斷
10.7 外部編碼器工藝對象
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 257
10.7.2 運動狀態
說明
在 TIA Portal 中，可通過“工藝對象 > 診斷 > 運動狀態”(Technology object >
Diagnostics > Motion status) 診斷功能編碼器值。 在線操作中具有診斷功能。
“當前值”(Current values) 區域
下表列出了狀態數據的含義：
狀態 說明
實際位置 軸的實際位置
如果工藝對象未回原點，則該值將顯示為啟用工藝對象時所在的位置。
(<TO>.ActualPosition)
實際速度 軸的實際速度
(<TO>.ActualVelocity)
10.7.3 PROFIdrive 報文
說明
可使用 TIA Portal 中的“工藝對象 > 診斷 > PROFIdrive 接口”(Technology object >
Diagnostics > PROFIdrive interface) 診斷功能來編碼器的 PROFIdrive 幀。
在線的工藝對象中將顯示該診斷功能。
“編碼器”(Encoder) 區域
在此區域中，將顯示編碼器返回給控制器的 PROFIdrive 幀中所包含的以下參數：
● 狀態字“G1_ZSW”
● 實際位置值“G1_XIST1”（周期性實際編碼器值）
● 實際位置值“G1_XIST2”（編碼器的值）
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
258 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
引言 11
11.1 S7-1500 運動控制 V2
11.1.1 MC_Power
11.1.1.1 MC_Power： 啟用/禁用工藝對象 V2
說明
運動控制指令“MC_Power”用來啟用和禁用工藝對象。
適用于
● 同步軸
● 定位軸
● 速度軸
● 外部編碼器
要求
● 已正確組態工藝對象。
超馳響應
● MC_Power 作業不會被任何其它運動控制作業中止。
● 基于參數 Enable = TRUE 的 MC_Power
作業可以啟用一個工藝對象，但不會因此中止任何其它運動控制指令。
● 禁用工藝對象（參數“Enable”=
FALSE）會根據所選“StopMode”，中止相關工藝對象的所有運動控制作業。
但用戶無法中止該。
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 259
參數
下表列出了“MC_POWER”運動控制指令的參數：
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
Axis InOut TO_Axis - 工藝對象
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工藝對象已啟用。
FALSE 已禁用工藝對象。
工藝對象的全部當前作業都根據已設定的“
StopMode”中止。
StopMode INPUT INT 0 不適用于外部編碼器工藝對象。
如果在 Enable
參數的下降沿禁用了某個工藝對象，則軸將根據選定的“
StopMode”減速。
0 急停
如果禁用該工藝對象，則軸將以“工藝對象 > 組態
> 擴展參數 > 急停減速”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Emergency stop ramp)
中設定的急停減速度進行制動，并停止，且無任何
加加速度。 隨后取消啟用。
(<TO>.DynamicDefaults.
EmergencyDeceleration)
1 立即停止
如果禁用了某個工藝對象，則將輸出設定值
0，并取消啟用。軸將根據驅動裝置中的組態進行
制動，并轉入停止狀態。
2 通過動態值進行停止
如果禁用了工藝對象，則軸將使用“工藝對象 >
組態 > 擴展參數 > 動態值”
(Technology object > Configuration > Extended
parameters > Dynamic limits)
中設定的減速度進行制動，并停止。
同時，還需考慮所組態的加加速度。
隨后取消啟用。
(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration;
<TO>.DynamicLimits.MaxJerk)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
260 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
Status OUTPUT BOOL FALSE 工藝對象啟用狀態
FALSE 禁用
- 定位軸或速度軸不執行任何運動控制作業。
- 速度控制和定位控制不處于狀態。
- 工藝對象的實際值未進行有效性檢查。
TRUE 已啟用
-
已啟用的定位軸或速度軸可以執行運動控制作業。
- 速度控制和定位控制處于狀態。
- 工藝對象的實際值有效。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在執行作業。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 運動控制指令 MC_Power 出錯。
錯誤的原因可以從參數“ErrorID”中找出。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 參數“Error”的錯誤 ID (頁 437)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 261
啟用工藝對象
要啟用一個工藝對象，請將參數 Enable 設為 TRUE。
如果參數 Status 的值顯示為 TRUE ，則表示工藝對象已經啟用。
啟用工藝對象時，如果軸處于運動狀態（顯示實際速度），則軸將以“工藝對象 > 組態 >
擴展參數 > 動態”(Technology object > Configuration > Extended parameters >
Dynamic limits) 中設定的減速度 (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)
進行制動，直至設定值 0。 這種制動減速可被運動控制作業超馳。
說明
確認工藝后自動啟用
如果工藝對象因工藝而禁用，則在排除故障原因并確認之后，將再次自動啟用該
工藝對象。 這就要求參數“Enable”在此中保留值為 TRUE。
禁用工藝對象
要禁用一個工藝對象，請將參數 Enable 設為 FALSE。
如果軸處于運動中，則它會根據所選的“StopMode”進行制動，并停止。
如果“Busy”和“Status”參數的值顯示為 FALSE ，則表示工藝對象已經禁用。
通過 PROFIdrive 連接驅動裝置
如果使用 PROFIdrive 連接驅動裝置，則設定值、啟用和驅動裝置狀態將通過
PROFIdrive 報文傳輸。
● 啟用工藝對象和驅動裝置
參數“"Enable" = TRUE”用來啟用工藝對象。 驅動裝置按照 PROFIdrive
進行啟用。
如果變量 <TO>.StatusDrive.InOperation 顯示為 值 TRUE
，則表示驅動裝置已就緒，可以執行設定值。 參數 "Status" 被設置為值 TRUE 。
● 禁用工藝對象和驅動裝置
使用參數 "Enable" = FALSE，"Status" 參數將被設置為 值
FALSE，且根據所選“StopMode”對軸進行制動。 驅動裝置按照 PROFIdrive
進行禁用。
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
262 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
模擬驅動裝置接口
設定值通過模擬量輸出進行輸出。 另外，也可通過數字量輸出組態一個啟用
(<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutput)，通過數字量輸入組態一個就緒
(<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInput)。
● 啟用工藝對象和驅動裝置
參數 "Enable" = TRUE時，啟用輸出 (“Enable drive output”) 將被置位。
如果驅動裝置通過就緒輸入反饋回就緒 ("Drive ready input")，則 "Status"
參數和工藝對象的 <TO>.StatusDrive.InOperation 變量被置為
TRUE，且模擬量輸出上的設定值被更改。
● 禁用工藝對象和驅動裝置
使用參數 "Enable" = FALSE，"Status" 參數將被設置為 值
FALSE，且根據所選“StopMode”對軸進行制動。 達到設定值 0 時，啟用輸出將被置為
FALSE。
更多信息
有關啟用和禁用工藝對象和驅動裝置的更多信息，請參見附錄“MC_Power 功能圖
(頁 440)”。
參見
錯誤 ID (頁 437)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 263
11.1.1.2 MC_Power： 功能圖 V2
功能圖： 啟用工藝對象和響應示例
工藝對象可通過“Enable_1= TRUE”啟用。 在時間①可以從 "Status_1"
中讀取成功的啟用信息。 之后，軸將根據“MC_MoveVelocity”作業 (A2) 。
軸的速度曲線可從“Velocity Axis_1”中讀取。
在時間 ②，工藝對象出錯，工藝對象禁用（響應： 取消啟用）。
軸將根據驅動裝置中的組態進行制動，并轉入停止狀態。 工藝對象被禁用后，Status_1
將復位。 由于軸不是通過“Enable_1” = FALSE
禁用的，因此，所選“StopMode”并不適用。 錯誤原因的排除和確認在時間 ③
進行。
由于仍然會置位“Enable_1”，因此工藝對象將被再次啟用。
從“Status_1”中可以讀取成功的啟用信息。 下一個工藝對象通過"Enable_1" = FALSE

 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
264 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
11.1.2 MC_Home
11.1.2.1 MC_Home： 回原點工藝對象，設置回原點位置 V2
說明
使用運動控制指令“MC_Home”，可以在工藝對象中的位置和機械位置之間建立關系。
同時將工藝對象中的位置值為回原點標記。
該回原點標記代表一個已知的機械位置。
回原點將按照參數 "Mode" 選定的和“工藝對象 > 組態 > 擴展參數 >
回原點”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing)
下設定的組態進行。
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數已化。這會為“MC_Home.Mode”參數新分配參數
值。工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
在“工藝對象 > 組態 > 擴展參數 >動態默認設置”(Technology object > Configuration >
Extended parameters > Dynamic default values )
下預設的值用于動態值“加速度”、“減速度”和“加加速度”。
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 265
適用于
● 同步軸
● 定位軸
● 外部編碼器
下表列出了各工藝對象可能的：
操作 帶增量編碼器的
定位軸/同步軸
帶編碼器的
定位軸/同步軸
外部增量式編碼
器
外部值編碼
器
回原點
("Mode" = 3, 5)
X - - -
被動回原點
("Mode" = 2, 8, 10)
X - X -
設置實際位置
("Mode" = 0)
X X X X
實際位置的相對位移
("Mode" = 1)
X X X X
回原點值編碼器
("Mode" = 6, 7)
- X - X
要求
● 已正確組態工藝對象。
● "“Mode”= 2、3、5、8、10
工藝對象必須已啟用。
● "“Mode”= 0、1、6、7、8
編碼器的值必須有效。 (<TO>.StatusSensor[n].State = 2)
引言
11.1 S7-1500 運動控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
266 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
超馳響應
● 用于被動回原點的 MC_Home 作業將被以下事件中止：
– 通過“MC_Power.Enable”= FALSE 和
– 參數為“Mode”= 3、5、9 的“MC_Home”作業
● 用于被動回原點的“MC_Home”作業不會中止任何其它的運動控制作業。
● 用于回原點的 MC_Home 作業將被以下事件中止：
– 通過“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用工藝對象
– “Mode”= 3, 5 的“MC_Home”作業
– “MC_Halt”作業