EMG糾偏缸

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步進電機驅動器與伺服電機驅動器的區別如下：

1.實質不一樣：步進電機驅動器是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。伺服驅動器是用來控制伺服電機的一種控制器。在實質上來說是兩個其實不一樣的東西。

2、原理不一樣：步進電機驅動器的原理，采用單性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，能使步進電機步進轉動。目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。

3、種類不一樣：步進電機驅動器包括反應式步進電動機（VR）、永磁式步進電動機（PM）、混合式步進電動機（HB）等。伺服驅動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅動器—電動機互饋對拖的測試平臺、采用可調模擬負載的測試平臺、采用有執行電機而沒有負載的測試平臺、采用執行電機拖動固有負載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺。

多軸伺服驅動器同步系統控制方法與流程

背景技術：

伺服驅動器（servo drives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的產品，是機械裝備實現高精度數控化的重要核心零部件。

近年來，誕生了實時工業以太網技術。該技術不僅傳輸速度快，數據包容量大，傳輸距離長，拓撲結構靈活，而且能保障較高的實時和同步性能，因而成為解決上述問題的新方案。由于廠商選擇的傳輸介質和通訊協議的不同，形成了多個技術路線，目前主流的工業以太網協議包括POWERLINK、EtherCAT、SERCOS III、PROFINET等。

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技術實現要素：

針對現有技術中的這些缺點，本發明的目的在于提供了一種多軸伺服驅動器同步系統控制方法，應用該方法可以確保在各軸伺服驅動器同步通信的過程中，同步過程中各周期互不干擾，且不會隨著時間的推移導致各軸伺服中斷程序之間依然同步，從而保證了數據和執行同步的準確性。

該方法為各軸伺服驅動器在同步信號SYNCEVT到達的同時，均重置伺服時鐘，使得各軸伺服時鐘在經過時間Tsync_off后才觸發伺服中斷程序；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環周期），Tservo為伺服中斷程序執行時間，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅動器主控模塊和工業以太網協議模塊進行數據交互，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

Texchange=T1+T2+T3，主站下發的數據存儲到伺服驅動器本地接收緩存區，此為T1時間；接著對本地接收緩存數據按照應用層協議進行解析，獲得本地命令數據，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數據至本地發送緩存區，供主站讀取，此為T3時間；

Texchange=T2+T3，對伺服驅動器本地接收緩存數據按照應用層協議進行解析，獲得本地命令數據，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數據至伺服驅動器本地發送緩存區，供主站讀取，此為T3時間

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