什么是AGV？

AGV-什么是AGV？
AGV的系統結構
AGV是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMR――Wheeled Robot）的范疇。更直接點：AGV就是無人駕駛（Driverless）的運輸車。
AGV一般以電池為動力，目前也有用非接觸能量傳輸系統--CPS（Contactless Power System）為動力的。AGV裝有非接觸導航（導引）裝置，可實現無人駕駛的運輸作業。它的主要功能表現為能在計算機監控下，按路徑規劃和作業要求，地行走并停靠到地點，完成一系列作業功能。

AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，zui能充分地體現其自動性和柔性，實現、經濟、靈活的無人化生產。
AGV-AGV的發展歷史
AGV扮演物料運輸的角色已經50多年了。*輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。
20世紀70年代，基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線產生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定的路徑行駛。
20世紀80年代末期，無線式導引技術引入到AGV系統中，例如利用激光和慣性進行導引，這樣提高了AGV系統的靈活性和準確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式更加多樣化了。
從20世紀80年代以來，自動導引運輸車（AGV）系統已經發展成為生產物流系統中zui大的專業分支之一，并出現產業化發展的趨勢，成為現代化企業自動化裝備*的重要組成部分。在歐、美等發達國家，發展zui為迅速，應用；在亞洲的日本和韓國，也得到迅猛的發展和應用，尤其是在日本，產品規格、品種、技術水平、裝備數量及自動化程度等方面較為豐富，已經達到標準化、系列化、流水線生產的程度。在我國，隨著物流系統的迅速發展，AGV的應用范圍也在不斷擴展，如何能夠開發出能夠滿足用戶各方面需求（功能、價格、質量）的AGV系統技術是未來我們必須面對的現實問題。

綜合分析AGV技術的發展，我們不難分析出國內外AGV有兩種發展模式：*種是以歐美國家為代表的全自動AGV技術，這類技術追求AGV的自動化，幾乎*不需要人工的干預，路徑規劃和生產流程復雜多變，能夠運用在幾乎所有的搬運場合。這些AGV功能完善，技術*；同時為了能夠采用模塊化設計，降低設計成本，提高批量生產的標準，歐美的AGV放棄了對外觀造型的追求，采用大部件組裝的形式進行生產；系列產品的覆蓋面廣：各種驅動模式，各種導引方式，各種移載機構*，系列產品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。盡管如此，由于技術和功能的限制，此類AGV的銷售價格仍然居高不下。此類產品在國內有為數不多的企業可以生產，技術水平與水平相當。第二種是以日本為代表的簡易型AGV技術--或只能稱其為AGC（Automated Guided Cart），該技術追求的是簡單實用，極力讓用戶在zui短的時間內收回投資成本，這類AGV在日本和中國臺灣企業應用十分廣泛，從數量上看，日本生產的大多數AGV屬于此類產品（AGC）。該類產品*結合簡單的生產應用場合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來進行搬運，并不刻意強調AGC的自動裝卸功能，在導引方面，多數只采用簡易的磁帶導引方式。由于日本的基礎工業發達，AGC生產企業能夠為其配置上幾乎簡單得不能再簡單的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了廣泛應用，2002到2003年達到應用的。由于該產品技術門檻較低，目前國內已有多家企業可生產此類產品。
AGV-理解AGV系統
AGV系統的控制是通過物流上位調度系統、AGV地面控制系統及AGV車載控制系統三者之間的相互協作完成的，對該系統的理解，有一個非常恰當而通俗易懂的例子：
假設某市有一家出租車公司，該公司管理*，每輛出租車都裝定位系統（GPS），這樣在公司的監控中心就可以清楚地知道每輛車的位置及行駛路線，司機可通過無線通信隨時向公司匯報此時車輛的載客情況。
當有客戶需要乘坐出租車時，客戶可以打到出租車公司的客戶中心，說明他當前所在的位置，以及要到達的目的地，這里，我們可將客戶的理解為來自物流調度系統的需求，出租車公司的客戶中心理解為AGV的地面控制系統，即AGV系統的上位。

客戶中心收到客戶的后，可以通過無線與出租車司機，選擇離客戶zui近，又正好空閑的車輛A前往接客，就像AGV的地面控制系統進行的車輛和任務分配；在車輛A前往接客的途中，客戶中心可能又接到報告，有空閑車輛B離客戶更近，那么客戶中心將及時通知車輛B去接客戶，取消車輛A的任務，這就是AGV地面控制系統的動態車輛調度。客戶中心對出租車將要行駛道路的交通狀況也了如指掌，能夠及時通知各個司機選擇zui便捷的道路行駛，該道路所需時間zui短，但不一定是路程zui短，因為，zui近路程的道路上可能發生了交通阻塞，這就是AGV地面系統中所完成的路徑搜索和路徑分配的工作。
AGV系統的控制過程就類似這樣一家管理*的出租車公司，物流上位調度系統、AGV地面控制系統和AGV車載控制系統分別相當于客戶、客戶中心和出租車司機，AGV地面控制系統和各臺AGV之間通過無線通信來交換信息，調度AGV的作業，并為其選擇路徑（線），確保交通通暢。AGV是以電池為動力的，當電量不足時，會向地面控制系統發出充電請求，在得到允許后，前往充電站自動充電，在充電期間，AGV地面控制系統不會向此AGV分配任何任務，就與出租車進了加油站不再載客一樣。
曾有國外專家對AGV控制系統需解決的主要問題做了恰當的比喻：Where am I? （我在哪里？）Where am I going?（我要去哪里？） How can I get there?（我怎么去？），這三個問題歸納起來分別就是AGV控制系統中的三個主要技術：AGV的導航（Navigation），AGV的路徑規劃（Layout designing），AGV的導引控制（Guidance）。為了能夠解決好這些問題，AGV系統的構成也必然復雜：
AGV控制系統分為地面（上位）控制系統、車載（單機）控制系統及導航/導引系統，其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統為AGV單機提供系統或相對位置及航向。

AGV系統是一套復雜的控制系統，加之不同項目對系統的要求不同，更增加了系統的復雜性，因此，系統在軟件配置上設計了一套支持AGV項目從路徑規劃、流程設計、系統仿真（Simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位系統提供了可靈活定義AGV系統流程的工具，可根據用戶的實際需求來規劃或修改路徑或系統流程；而下位系統也提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言。
AGV-AGV地面（上位）控制系統
AGV地面控制系統（Stationary System）即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能是對AGV系統（AGVS）中的多臺AGV單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。
任務管理：任務管理類似計算機操作系統的進程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執行環境；提供根據任務優先級和啟動時間的調度運行；提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。
車輛管理：車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間zui短原則，計算AGV的zui短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

交通管理：根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

通訊管理：通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網絡，AGV只和地面系統進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。
車輛驅動：小車驅動負責AGV狀態的采集，并向交通管理發出行走段的允許請求，同時把確認段下發AGV。
AGV-AGV車載（單機）控制系統
AGV車載控制系統（Onboard System），即AGV單機控制系統，在收到上位系統的指令后，負責AGV單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操作等功能。
導航（Navigation）：AGV單機通過自身裝備的導航器件測量并計算出所在全局坐標中的位置和航向。
導引（Guidance）：AGV單機根據目前的位置、航向及預先設定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉向角度值即，AGV運動的命令值。
路徑選擇（Searching）：AGV單機根據上位系統的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，并將結果報送上位控制系統，能否運行由上位系統根據其它AGV所在的位置統一調配。AGV單機行走的路徑是根據實際工作條件設計的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉向等信息。
車輛驅動（Driving）：AGV單機根據導引（Guidance）的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。
AGV-AGV導航/導引方式及特點
AGV之所以能夠實現無人駕駛，導航和導引對其起到了至關重要的作用，隨著技術的發展，目前能夠用于AGV的導航/導引技術主要有以下幾種：
1 直接坐標 （Cartesian Guidance）
用定位塊將AGV的行駛區域分成若干坐標小區域，通過對小區域的計數實現導引，一般有光電式（將坐標小區域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數）和電磁式（將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應器件計數）兩種形式，其優點是可以實現路徑的修改，導引的可靠性好，對環境無特別要求。缺點是地面測量安裝復雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無法滿足復雜路徑的要求。
2 電磁導引（Wire Guidance）
電磁導引是較為傳統的導引方式之一，目前仍被許多系統采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。其主要優點是引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點是路徑難以更改擴展，對復雜路徑的局限性大。
3 磁帶導引 （Magnetic Tape Guidance）
與電磁導引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁感應信號實現導引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但此導引方式易受環路周圍金屬物質的干擾，磁帶易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界影響較大。
4 光學導引（Optical Guidance）
在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引，其靈活性比較好，地面路線設置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環境要求過高，導引可靠性較差，精度較低。
5 激光導航（Laser Navigation）
激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置的激光反射板，AGV通過激光掃描器發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。
此項技術zui大的優點是，AGV定位；地面無需其他定位設施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現場環境，它是目前國外許多AGV生產廠家優先采用的*導引方式；缺點是制造成本高，對環境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），不適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。
6 慣性導航 （Inertial Navigation）
慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，從而實現導引。
此項技術在軍方較早運用，其主要優點是技術*，較之有線導引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續信號處理密切相關。
7 視覺導航 （Visual Navigation ）
對AGV行駛區域的環境進行圖象識別，實現智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導引技術，此項技術已被少數國家的軍方采用，將其應用到AGV上還只停留在研究中，目前還未出現采用此類技術的實用型AGV。
可以想象，圖象識別技術與激光導引技術相結合將會AGV更加，如導引的性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識別等都將更加。
8 GPS（定位系統）導航 （Global Position System）
通過衛星對非固定路面系統中的控制對象進行跟蹤和制導，目前此項技術還在發展和完善，通常用于室外遠距離的跟蹤和制導，其精度取決于衛星在空中的固定精度和數量，以及控制對象周圍環境等因素。
由此發展出來的是iGPS（室內GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要遠遠高于民用GPS，但地面設施的制造成本是一般用戶無法接受的。
總結說明
首先，給大家兩個英文單詞Navigation（導航），Guidance（導引），這兩個單詞的意思是不一樣的。導航是指確定自身的位置及航向；而導引是根據目前的位置、航向及理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉向角度值。有了這個概念后，我們分析一下磁帶導引、電磁導引或其它形式的“有線”導引。他們都只能稱為導引，而不叫導航。因為，這些導引方式只需AGV的相對位置，而與全局坐標無關！這也是為什么這類導引的AGV相對簡單的原因：不需要復雜的導航計算（Dead-reckoning），甚至不需要導引計算，只需根據傳感器的差分信號進行簡單的轉向控制。建議朋友們，不再說磁導航，而是叫磁帶導引（Magnetic Tape Guidance）和電磁導引也稱線導（Wire Guidance）。
AGV的導航/導引技術多種多樣，不同的場合可采用不同的導引技術。單一的導引技術無法覆蓋所有的應用：例如在有叉車行駛的場合我們就不宜選用磁帶導引，可選用將導引線埋入地下的電磁導引；在由于工藝需要，路徑需要經常變化的場合，可考慮激光導引；在路徑復雜的場合應盡量考慮“無線”方式（激光，陀螺），因為“有線”模式，只能是真正地理意義上的“路”，而“無線”模式的路徑是虛擬的，可以重疊，交叉，可以亂得象一團麻，而即使這樣，AGV的運行在系統的調度下也是有序的，路徑的選擇也是*的，所謂“條條大路通羅馬”。AGV就能象汽車一樣，在受到前方車輛阻擋時還能夠找到其它的路徑，從而提升AGV系統的作業效率。
AGV-AGV術語（非正式發布）
自動導引運輸車（AGV） Automated Guided Vehicle
是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，由計算機控制、輪式移動為特征、并且能夠沿規定的導引路徑自動行駛的運輸車輛。AGV可具有安全防護、移載（裝卸）等多種功能。
自動導引運輸車系統（AGVS） AGV System
具備自動導引運輸車特性的一整套系統，一般包括數量不等的AGV車輛，上位控制系統，導航系統，通訊系統和充電系統等。
車載控制系統 Onboard control system
用于AGV車輛的計算機控制軟件及其相關器件的總稱。
上位控制系統 Host control system
用于AGV調度系統的計算機控制軟件及其相關器件的總稱。
無人駕駛 Driverless
AGV的主要特性之一。
系統能力 System capacity
AGV系統在單位時間內能夠實現的zui大的搬運能力。
系統可靠性 System reliability
AGV系統正常工作時間所占工作總時間的百分比，由于多臺AGV處在并行工作模式中，其中一臺發生故障的時間權值為1/n，n為系統中AGV的總臺數。

地面固定設備 Stationary equipment
在AGV系統中，用于上位控制，導航/導引，通訊，充電等設備的總稱。

反射板 Reflector
在激光導引AGV系統中使用的導航或導引標識物。
平面反射板 Flat reflector
反射板的一種類型，反射面為平面
柱狀反射板 Column reflector
反射板的一種類型，反射面為柱面
定位標志 Position mark
AGV在停車定位時使用的標識物。
磁帶 Magnetic tape
用于磁帶導引AGV系統的地面導引設施，一般是沿AGV的行駛路徑將其粘貼于地板表面。
導引線 Wire
用于電磁導引AGV系統的地面導引設施，一般是沿AGV的行駛路徑將其埋于地下。
反光帶 Reflective tape
用于光學導引AGV系統的地面導引標識，按導引傳感器的特點，沿AGV的行駛路徑噴涂或粘貼相應顏色的色帶。
感光帶 Sensitive tape
用于光學導引AGV系統的地面導引標識，按導引傳感器的特點，沿AGV的行駛路徑粘貼或噴涂相應的化學感光材料。
磁釘 Magnet
定位標識的一種，用磁性材料做成。
頻率發生器 Frequency generator
用于電磁導引AGV系統的地面導引設施，能夠將特定的頻率加載至導引線上。

無線接入點 Wireless access point
以無線局域網方式進行通訊的固定通訊設備。
無線調制解調器 Radio modem
以射頻（RF）方式進行通訊的通訊設備。
無線局域網 Wireless LAN
用于AGV車輛和上位控制系統通訊的網絡。

充電站 Charging Station
用于AGV車輛充電的設備及地點的總稱。
充電連接器 Charging connector
用于AGV車輛充電連接的器件（包括地面和車載）。

物流調度系統服務器Logistic system server
用于運行物流調度系統的計算機。
AGV調度系統服務器AGV dispatch system server
用于運行AGV調度系統的計算機。
數據庫服務器 Data base sever
為AGV調度系統存儲數據。
關聯設備 Correlative equipment
與AGV系統相關的外部設備，一般是指與AGV協作完成裝卸貨操作的設備。

物流調度系統 Logistic system
AGV系統的上位控制系統，AGV系統的任務可由此系統產生。
AGV調度系統 AGV dispatching system
調度任務執行、車輛分配、路徑分配及交通管制的控制軟件。
熱啟動 Warm start
AGV調度系統在上一次退停止時保存的運行狀態數據的基礎上啟動執行。
冷啟動 Cold start
AGV調度系統啟動執行，重新進行系統初始化。
系統控制接口 System Control Interface
AGV系統向外界提供的控制接口，使得它能夠被集成到更大的系統中。
圖形監控 Graphical monitor
以圖形化的方式提供對整個AGV系統運行情況的查詢和人工干預。
通信協議 Communication protocol
AGV調度系統和AGV車輛通信使用的通信協議。
通信丟失 Lost communication
AGV調度系統和AGV車輛出現通信中斷，調度系統無法得到AGV車輛狀態。
通信頻道 Communication channel
通信設備使用的頻道。
主機地址 Host IP address
運行AGV調度系統的服務器使用的IP地址。
主機端口 Host port
運行AGV調度系統的服務器監聽端口。
自動充電 Auto charging
AGV車輛在AGV調度系統的控制下進行充電。
手動充電 Manual charging
AGV車輛在操作人員的控制下進行充電，包括人工指令和手動更換電池兩種方式。
柔性 Flexibility
AGV系統能夠應對各種各樣的流程變化或擴展。
日志 Log
用于存儲系統運行時發生的重要事件、錯誤等信息。

工作流程 Work-flow
AGV調度系統執行任務時采用的工藝流程。
簡單流程 Simple work-flow
在AGV的一個搬運任務中，只有一次裝貨，一次卸貨。
復雜流程 Complex work-flow
在AGV的一個搬運任務中，有多次裝貨或卸貨。
任務 Order
需要AGV調度系統處理的工作。
任務屬性 Order property
任務具有的一些特征性質。
搬運起點 Pickup point
AGV裝貨的地點。
搬運終點 Delivery point
AGV卸貨的地點。
任務調度 Order schedule
AGV調度系統為正在執行的多個任務分配執行時間等資源。
任務優先級 Order priority
任務執行時間和車輛分配的優先級。
任務流程 Order work-flow
任務執行時使用的工作流程。
任務取消 Order cancel
AGV調度系統取消正在執行中的任務，結束任務的執行。
任務變更 Order alter
AGV調度系統變更正在執行中的任務的搬運起點、搬運終點。
zui大任務調度量 Maximum number of scheduling order
AGV調度系統能夠調度任務的zui大數量。
任務周期 Order life time
任務從生成到結束的時間。
任務響應時間 Order response time
任務從生成到AGV開始執行任務的時間。
任務執行時間 Order execute time
任務從開始執行到任務結束的時間。
任務統計 Order statistics
對AGV調度系統中產生的任務數據進行收集、分析、解釋和表述。
計劃任務 Schemed order
AGV調度系統根據計劃自動在特定時間啟動的任務。
物流調度系統任務 Host order
AGV調度系統根據物流調度系統的命令啟動的任務。
人工任務 Manual order
AGV調度系統根據操作人員的命令啟動的任務。
觸發任務 Trigged order
由某個外部條件觸發AGV調度系統啟動的任務。
任務查詢 Order query
向AGV調度系統詢問任務的執行情況。
任務執行紀錄 Order execute record
AGV調度系統紀錄的任務執行狀態和結果。
優先模式 Priority mode
AGV調度系統優先執行任務的模式。
復合任務 Combine order
AGV調度系統通過對任務的優化，可將多個任務結合在一起成為一個復合任務。
充電任務 Charge Order
AGV調度系統指揮AGV車輛進行充電的任務。
AGV運行模式 AGV running mode
AGV運行時的一些標準模式，如：手動，自動，半自動
AGV調度 AGV schedule
AGV調度系統根據系統當前的情況安排AGV執行任務和行駛。
AGV分配 AGV assignment
以一定的優化原則將AGV調度系統中的任務分配給各臺AGV。
正常工作率 AGV health rate
AGV*工作的時間除以AGV開機時間。
使用率 AGV working rate
AGV執行任務的時間除以AGV正常工作時間。
空跑率 AGV useless running rate
AGV為執行任務而空跑的時間除以AGV正常工作時間。
空閑率 AGV free time rate
AGV沒有搬運任務，處于停止的時間除以正常工作時間。

搜索 Route search
AGV調度系統在規劃地圖中搜索從搬運起點到搬運終點的路徑。
zui短路徑 The shortest route
規劃地圖中從搬運起點到搬運終點的zui短路徑。

路徑規劃 Layout
根據實際的AGV應用環境，為AGV設計規劃行駛的路線。
點 Point
用于AGV車輛正常停車的地點。
節點Node
指路徑規劃地圖上的分流點及合流點。
待命點 Wait point
空閑AGV等待命令的點。
自動插入點 Auto insert point
AGV進行自動插入的點，從而確定自身的位置。
避讓點 Evading point
AGV車輛之間進行相互避讓的點。
通信點 Communication point
AGV和AGV調度系統之間進行通信的點。
段 Segment
AGV車輛嚴格遵照行駛的點和點之間的軌跡路線。
直線段 Linear segment
幾何形狀是直線的段。
曲線段 Curving segment
幾何形狀是曲線的段。
站臺 Station
用于AGV車輛執行操作（如裝卸，充電等）的設備和地點。
裝貨站臺 Pickup station
用于輔助AGV車輛進行裝貨的設備或地點。
卸貨站臺 Delivery station
用于輔助AGV車輛進行卸貨的設備或地點。

復合站臺 Combined station
AGV車輛既能夠進行裝貨又卸貨的站臺。

交通管制 Traffic control
AGV調度系統對多臺AGV車輛運行時的交通進行實時的管理和控制。
交通阻塞 Traffic block
行駛路線被別的AGV車輛或物體占用，導致AGV停車等待，稱為交通阻塞。
死鎖 Dead lock
AGV車輛向AGV調度系統請求不可能得到的路徑資源。
合流 Confluence
在路徑規劃地圖上，多條路徑匯合成為一條路徑。
分流 Diffluence
在路徑規劃地圖上，一條路徑分開成為多條路徑。

導引模式 Guidance mode
AGV車輛采用的導航方式或導引算法
導航 Navigation
確定AGV車輛在全局坐標系中的位置及航向
導引 Guidance
按路徑所提供的目標值計算出實際控制命令值，即給出AGV車輛的設定速度和轉向角。
電磁導引 （Inductive） Wire Guidance
以電磁傳感器獲取導引信息，以定位傳感器獲取相對位置的導引模式。
磁帶導引 Magnetic tape guidance
以磁帶傳感器獲取導引信息，以定位傳感器獲取相對位置的導引模式。
光學導引 Optical guidance
以光學傳感器獲取導引信息，以定位傳感器獲取相對位置的導引模式。
坐標導引 Cartesian guidance
以光學、電磁傳感器等傳感器獲取地面柵格信息，通過運算得到位置信息的導引模式。
激光導航 Laser navigation
以激光掃描器獲取反射板信息，通過三角幾何運算得到位置信息的導引模式。
慣性導航 Inertial navigation
以慣性器件（陀螺 Gyroscope）檢測AGV的角速度，輔助以地面定位標識，從而獲取位置信息的導引模式。
視覺導航 Visual navigation
以視覺傳感器獲取運行區域的地理信息，通過運算得到位置信息的導引模式。
定位系統（GPS）Global position system
通過衛星獲取位置信息的導引模式。
室內GPS （iGPS）Indoor GPS
通過接受室內安裝航標塔發射的信號獲取位置信息的導引模式。
差分GPS （dGPS）Differential GPS
通過安裝航標塔來修正衛星信號，而獲取位置信息的導引模式。
參考點 Reference point
運動學計算中，用于代表AGV車輛的某一點。
位置 Position
AGV車輛在全局坐標系中的坐標，既位置，包括X坐標、Y坐標。
航向角 Orientation
AGV車輛全局坐標系中車頭方向與X軸的夾角。
導引裝置 Guidance equipment
用于獲取AGV車輛導航、導引信息的裝置。
激光掃描器 Laser scanner
用于激光導引AGV車輛獲取導航、導引信息的器件。
定位傳感器 Position sensor
用于AGV車輛進行位置修正或輔助定位的檢測器件。

驅動模式 Driving mode
AGV車輛根據不同的運動學及動力學算法，可采用不同的驅動方法及驅動輪系布置方式。
驅動單元 Driving assembly
用于AGV車輛驅動及轉向的機構總稱。
驅動電機 Driving motor
用于AGV車輛驅動的電機。
轉向電機 Steering motor
用于AGV車輛轉向的電機。
單輪驅動兼轉向（SD） Steering driving
只使用同一個驅動單元，其中同時包括驅動轉向功能。
差速驅動（DIFF）Differential driving
使用兩個不含轉向的驅動單元，利用不同驅動單元速度的變化來完成驅動和轉向功能。
驅動（QUAD）Quad motion
使用兩個或兩個以上含有驅動及轉向的驅動單元，使AGV車輛能夠完成任意方向的平面運動。
單輪驅動 Sole-wheel driving
只有一套驅動單元的驅動方式。
雙輪驅動 Dual-wheel driving
有兩套驅動單元的驅動方式。
多輪驅動 Multi-wheel driving
有兩套以上驅動單元的驅動方式。
車輪承載能力 Wheel load capacity
車輪能夠承受的額定重量。
前進 Forward
AGV車輛沿車頭方向向前運動。
后退 Backward
AGV車輛沿車頭方向向后運動
側移 Crabwise
AGV車輛保持航向不變，向兩側平行運動。
轉彎 Turnning
是指改變AGV車輛的航向角。
自旋 Rotating
AGV車輛參考點處的轉彎半徑為0；通常是指差速或驅動型AGV。
制動器 Braker
驅動電機或移載機構電機的剎車裝置。