HD67596 是一種EtherNetIP / CANopen 轉換器，允許將某些 CANopen 設備與 EtherNetIP 網絡連接(比如 Allen Bradley PLC...) 以便在不同網絡間交換信息。

HD67596-A1適用于ABB，發那科，MOTOMAN等機器人的Ethernet/IP轉CANopen協議，以下為應用實例。

特性

• 高能達496字節的讀取和寫入；

• CANopen總線與EtherNet/IP總線之間的雙向信息傳輸；

• 可安裝在35mm導軌DIN上；

• 電源輸入：8-24V AC或12-35V DC；

• 工

  作溫度范圍：40°C-85°C。

連接示例

連接方案

EtherNet/IP協議

EtherNet/IP是由羅克韋爾自動化公司開發的工業以太網通訊協定，由ODVA（ODVA）管理，可應用在程序控制及其他自動化的應用中，是通用工業協定（CIP）中的一部分。EtherNet/IP名稱中的IP是“Industrial Protocol”（工業協議）的簡稱，而非“Internet Protocol”（網際協議）。

EtherNet/IP的應用層協定是以使用在DeviceNet、CompoNet及ControlNet的CIP為基礎，可以存取來自ControlNet及DeviceNet網絡上的物件，使控制系統及其元件之間建立通訊，例如可編程邏輯控制器（PLC）、I/O模組等。

EtherNet/IP使用以太網的物理層網絡，也架構在TCP/IP的通訊協定上，用微處理器上的軟件即可實現，不需特別的ASIC或FPGA?？梢杂迷谝恍┛扇菰S偶爾出現少量非決定性的自動化網絡。

ps:顯式消息被稱為客戶端/服務器消息，而隱式消息通常被稱為I/O消息。

CANopen協議

CANopen是一種架構在控制局域網絡（Controller Area Network, CAN）上的高層通信協議，包括通信子協議及設備子協議，常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。

CANopen 將 CANbus 11 位元的 ID 分為 4 位元的功能碼及 7 位元的 CANopen 節點 ID。7 位元的 ID 共有 128 種不同的組合，其中 ID 0 不使用，因此一個 CANopen 網絡上最多允許 127 臺設備。CANbus 在 CAN 2.0 B 規格中允許 29 位元的 ID，因此若配合 CAN 2.0 B 使用，CANopen 網絡上可以超過127 臺設備。

CANopen 將 CANbus 的 11 位元 ID 稱為通訊對象 ID (COB-ID)。COB-ID 的前 4 個位元是 CANopen 的功能碼，因此數值小的功能碼表示對應的功能重要，允許的延遲時間較短。

服務數據對象(SDO)可用來存取遠端節點的對象字典，讀取或設定其中的數據。提供對象字典的節點稱為SDO server，存取對象字典的節點稱為SDO client。SDO 通訊一定由SDO client 開始，并提供初始化相關的參數。

過程數據對象 (PDO) 協議可用來在許多節點之間交換即時的數據。可透過一個 PDO ，傳送最多 8 字節（64位）數據給一設備，或由一設備接收最多 8 字節（64位元）的數據。

CANopen 專有名詞

• PDO 過程數據對象-對應實際物理量的輸入及輸出。數據的單位可能是 RPM,V,Hz,mAmp....

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  SDO 服務數據對象-一般來說是組態設定的數據，如節點位置、節點ID、通信速度、位移、增益等。

  
  

COB-ID - CAN 對象編號

• CAN ID - CAN Identifier. 是在每個 CAN 數據前面的信息識別碼，共 11 位元

• EDS -電子數據手冊 (Electronic data sheet) 是NI 格式或XML格式的文件

• DCF -設備配置文件 (Device configuration file)是加強版的 EDS，可以設置節點 ID 及通信速度