選擇回路控制的類型 在許多控制系統(tǒng)中，可能只需使用一種或兩種回路控制方法。 例如，可能只需要使用比例控制或比例積分控制。 可以通過(guò)設(shè)置常數(shù)參數(shù)值來(lái)選擇所需的回路控制類型。 如果不需要積分作用（PID 計(jì)算中沒(méi)有“I”），則應(yīng)為積分時(shí)間（復(fù)位）無(wú)窮大值“INF”。 即使沒(méi)有使用積分作用，積分項(xiàng)的值也可能不為零，這是因?yàn)榉e分和 MX 有初始值。 如果不需要微分作用（PID 計(jì)算中沒(méi)有“D”），則應(yīng)為微分時(shí)間（速率）值 0.0。 如果不需要比例作用（PID 計(jì)算中沒(méi)有“P”），但需要 I 或 ID 控制，則應(yīng)為增益值 0.0。 由于回路增益是計(jì)算積分項(xiàng)和微分項(xiàng)的方程中的一個(gè)系數(shù)，如果將回路增益設(shè)置為值 0.0，計(jì)算積分項(xiàng)和微分項(xiàng)時(shí)將對(duì)回路增益使用值 1.0。 

在設(shè)計(jì)自由口通信程序時(shí)，自由口通信程序設(shè)計(jì)的**就是使用發(fā)送指令xmt和接收指令rcv對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送和接收。接收指令rcv應(yīng)用的難點(diǎn)，在于如何設(shè)置“判斷接收消息的起始條件和結(jié)束條件”，而對(duì)于發(fā)送指令來(lái)講相對(duì)的比較簡(jiǎn)單，只需要準(zhǔn)備好數(shù)據(jù)，然后使用發(fā)送指令發(fā)送出去即可。

上升沿/下降沿命令包含P接觸點(diǎn)、N接觸點(diǎn)、P電磁線圈、N電磁線圈、P觸發(fā)器原理、N觸發(fā)器原理。

P接觸點(diǎn)、N接觸點(diǎn)命令如下圖所示，其中bit處為BOOL型自變量，上升沿/下降沿命令就是為了檢驗(yàn)該因素的振蕩沿。M_bit處為BOOL型自變量，用以儲(chǔ)存*個(gè)輸入狀態(tài)的儲(chǔ)存器位。當(dāng)P接觸點(diǎn)命令檢驗(yàn)到bit處的位數(shù)據(jù)值由0變1的正振蕩時(shí)，該接觸點(diǎn)接入一個(gè)檢測(cè)周期時(shí)間；當(dāng)N接觸點(diǎn)命令檢驗(yàn)到bit處的位數(shù)據(jù)值由1變0的負(fù)振蕩時(shí)，該接觸點(diǎn)接入一個(gè)檢測(cè)周期時(shí)間。

P電磁線圈、N電磁線圈命令如下圖所示，其中bit處為BOOL型自變量，標(biāo)示檢驗(yàn)到振蕩沿的導(dǎo)出位。M_bit處為BOOL型自變量，用以儲(chǔ)存*個(gè)輸入狀態(tài)的儲(chǔ)存器位。當(dāng)P電磁線圈命令檢驗(yàn)到它之前的邏輯性情況由0變1的正振蕩時(shí)，將bit處的位數(shù)據(jù)值在一個(gè)檢測(cè)周期時(shí)間內(nèi)設(shè)定為1；當(dāng)N電磁線圈命令檢驗(yàn)到它之前的邏輯性情況由1變0的負(fù)振蕩時(shí)，將bit處的位數(shù)據(jù)值在一個(gè)檢測(cè)周期時(shí)間內(nèi)設(shè)定為1。

P觸發(fā)器原理、N觸發(fā)器原理命令如下圖所示，在其中M_bit處為BOOL型自變量，用以儲(chǔ)存*個(gè)輸入狀態(tài)的儲(chǔ)存器位。當(dāng)P觸發(fā)器原理命令檢驗(yàn)到CLK鍵入的邏輯性情況由0變1的正振蕩時(shí)，在一個(gè)檢測(cè)周期時(shí)間內(nèi)Q導(dǎo)出為1；當(dāng)N觸發(fā)器原理命令檢驗(yàn)到CLK鍵入的邏輯性情況由1變0的負(fù)振蕩時(shí)，在一個(gè)檢測(cè)周期時(shí)間內(nèi)Q導(dǎo)出為1。

但實(shí)際應(yīng)用中是否是真的就是這樣呢？在一個(gè)通信程序中，需要發(fā)送的數(shù)據(jù)可能比較多，比如說(shuō)與三菱變頻器的通信，通過(guò)三菱變頻器的*通信協(xié)議來(lái)通信，那么需要發(fā)送的數(shù)據(jù)時(shí)有運(yùn)行命令，頻率修改，讀取一些參數(shù)，而且這些數(shù)據(jù)均不一樣，因此需要先定義好不同的數(shù)據(jù)在不同的存儲(chǔ)器，當(dāng)發(fā)送哪個(gè)命令的數(shù)據(jù)時(shí)就需要把數(shù)據(jù)給過(guò)去。真的是這樣做嗎？個(gè)人不贊同使用這種方法去做，個(gè)人比較贊同把需要發(fā)送的數(shù)據(jù)先做成一個(gè)功能塊，然后根據(jù)需要發(fā)送的數(shù)據(jù)填寫到這個(gè)功能塊的管腳上，發(fā)送指令放于這個(gè)功能塊中，當(dāng)功能塊接通一次，就對(duì)一次的數(shù)據(jù)發(fā)送出去。

就以三菱*通信協(xié)議為例，發(fā)送運(yùn)行命令和修改頻率及讀取一些參數(shù)的功能為例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。

為避免由于設(shè)定值變化而導(dǎo)致微分作用激活引起輸出發(fā)生階躍變化或跳變，對(duì)此方程進(jìn)行了改進(jìn)，假定設(shè)定值為常數(shù) (SPn = SPn-1)。 這樣，將計(jì)算過(guò)程變量的變化而不是偏差的變化，如下所示： MDn = KC * (TD / TS) * ((SPn - PVn) - (SPn-1 - PVn-1)) 或： MDn = KC * (TD / TS) * (PVn-1 - PVn) 其中：  MDn 采樣時(shí)間 n 時(shí)回路輸出的微分項(xiàng)值 KC 回路增益 TS 回路采樣時(shí)間 TD 回路的微分周期（也稱為微分時(shí)間或速率） SPn 采樣時(shí)間 n 時(shí)的設(shè)定值 SPn-1 采樣時(shí)間 n - 1 時(shí)的設(shè)定值 PVn 采樣時(shí)間 n - 1 時(shí)的過(guò)程變量值 PVn-1 采樣時(shí)間 n - 1 時(shí)的過(guò)程變量值 必須保存過(guò)程變量而不是偏差，供下次計(jì)算微分項(xiàng)使用。 在第一次采樣時(shí)，PVn - 1 的值初始化為等于 PVn。