德國kubler編碼器與伺服電機位置調整關系

主流的伺服電機位置反饋元件包括庫伯勒增量式編碼器,絕對式編碼器,正余弦編碼器,旋轉變壓器等。

德國庫伯勒增量式編碼器的相位對齊方式

在此討論中,kubler增量式編碼器的輸出信號為方波信號,又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普

通的增量式編碼器,普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B ,以及零位信號Z ;

帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外,還具備互差120度的電子換相信號UVW , UVW

各自的每轉周期數與電機轉子的磁極對數一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的.

相位與轉子磁極相位,或日電角度相位之間的對齊方法如下:

1.用-一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電, U入, V出,將電機軸定向至一個平衡位置; 

2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號;

3.依據操作的方便程度,調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置,或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置;

4.-邊調整,-邊觀察編碼器U相信號跳變沿,和Z信號,直到Z信號穩定在高電平上(在此默

認Z信號的常態為低電平) , 鎖定編碼器與電機的相對位置關系;

5.來回扭轉電機軸,撒手后,若電機軸每次自由回復到平衡位置時, Z信號都能穩定在高電平上,則對齊有效。

撤掉直流電源后,驗證如下:

1.用示波器觀察編碼器的U相信號和電機的UV線反電勢波形; 

2.轉動電機軸,編碼器的U相信號.上升沿與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合,編

碼器的Z信號也出現在這個過零點上。

.上述驗證方法,也可以用作對齊方法。需要注意的是,此時增量式編碼器的U相信號的相位零點

即與電機UV線反電勢的相位零點對齊,由于電機的U相反電勢,與UV線反電勢之間相差30度,因

而這樣對齊后,增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機U相反電勢的-30度相位點對齊,而電機

電角度相位與U相反電勢波形的相位-致,所以此時增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機電角

度相位的-30度點對齊。

有些伺服企業習慣于將編碼器的U相信號零點與電機電角度的零點直接對齊,為達到此目的,可

以:

1.用3個阻值相等的電阻接成星型,然后將星型連接的3個電阻分別接入電機的UVW三相繞組引線;

2.以示波器觀察電機U相輸入與星型電阻的中點,就可以近似得到電機的U相反電勢波形; 

3.依據操作的方便程度,調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置,或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置;

4.-邊調整, -邊觀察編碼器的U相信號.上升沿和電機U相反電勢波形由低到高的過零點,最終

使上升沿和過零點重合,鎖定編碼器與電機的相對位置關系,完成對齊。

由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息,而Z信號也只能反映一圈內的一個點位,不具備

直接的相位對齊潛力, 因而不作為本討論的話題。

kubler絕對式編碼器的相位對齊方式

絕對式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言, 差別不大,其實都是在一圈內對齊編碼器的檢測

相位與電機電角度的相位。早期的絕對式編碼器會以單獨的弓|腳給出單圈相位的最高位的電平,利用

KUBLER庫伯勒編碼器代理體積小，精密，本身分辨度可以很高，無接觸無磨損;同一品種既可檢測角度位移，又可在機械轉換裝置幫助下檢測直線位移;多圈光電絕對編碼器可以檢測相當長量程的直線位移(如25位多圈)。KUBLER庫伯勒編碼器代理壽命長，安裝隨意，接口形式豐富，價格合理。成熟技術，多年前已在國內外得到廣泛應用。

德國kubler編碼器與伺服電機位置調整關系