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“摩擦系數”的大小主要決定于接觸面的材料、表面情況以及相對運動的速度等,通常與接觸面的大小無關。在其他條件相同時，克服滾動摩擦所需的力比克服滑動摩擦的力小得多。
相互接觸的兩物體在接觸面上發生的阻礙相對滑動或相對滑動趨勢的力。當物體間有相對滑動的趨勢但尚無相對滑動時，作用在物體上的摩擦力稱“靜摩擦力”。
靜摩擦力與使物體發生滑動趨勢的力的方向相反,它的大小與該力相同,并隨力的增大而增加，當力加大到物體即將開始運動時，靜摩擦力達到最大值，稱“最大靜摩擦力”（或稱“啟動摩擦力”）。
摩擦系數主要是接觸材料、界面粘染物或面潤滑劑的一個特征，根據現代摩擦力理論，摩擦是接觸表面原子之間的附著力引起的，當兩物體相互接觸時，首先是凸起部分表面原子相當地接近形成原子鍵，其強度與固體內部使自己聚集在一起的原子鍵的強度相當。
表面如果非常潔凈、接觸非常緊密，兩個互相接觸的表面會粘附得非常牢固，在發生明顯滑動之前出現"接點增長"，接點面積不斷增大，直到整個幾何接觸面積成為巨大的接觸點，這時摩擦力很大，甚至會超過正壓力，摩擦系數可以等于、大于1，甚至更大。
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