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西門子調試伺服電機還有這些陷阱和竅門

來源:上海恒稅電氣有限公司   2020年01月08日 12:26  

伺服電機(servo motor )是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機,是一種補助馬達間接變速裝置。
       
       伺服電機可使控制速度,位置精度非常準確,可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。

       伺服電機轉子轉速受輸入信號控制,并能快速反應,在自動控制系統中,用作執行元件,且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性,可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。

今天與大家分享的就是伺服電機的調試方法和注意事項。
 
       ①伺服電機的調試方法   

       1、初始化參數
在接線之前,先初始化參數。
 
       在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態。

       在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。
一般來說,建議使伺服工作中的*大設計轉速對應9V的控制電壓。
 
       2、接線

       將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。

       以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

       復查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。

       此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。

       用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。
 
       3、試方向
 
       對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。

       通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。

       一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。

       如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。

       確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。

       如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。

       測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。

       如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
 
       4、抑制零漂
 
       在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,*好將其抑制住。

       使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。

       由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速**為零。
 
       5、建立閉環控制

       再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,

       至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的*小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

       這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
 
       6、調整閉環參數
 
       細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這里只能從略
了。

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