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什么是伺服控制?有哪些控制方式?

來源:杭州朗杰測(cè)控技術(shù)開發(fā)有限公司   2019年10月24日 10:48  

    所謂伺服控制,是指對(duì)物體運(yùn)動(dòng)的位置、速度及加速度等變化量的有效控制。這種控制已在各領(lǐng)域得到普及。一般伺服有三種控制方式:速度控制方式,轉(zhuǎn)矩控制方式,位置控制方式。


1、速度控制
(1)速度制即電機(jī)按照給定的速度指令進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)
(2)速度控制的應(yīng)用場(chǎng)合相當(dāng)廣涇用場(chǎng)合有:需要快速響座的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng);由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng);需要多欄速度進(jìn)行快速切換的系統(tǒng)。
(3)通常伺服的速度給定為模擬量,即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小,正負(fù)決定電機(jī)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益(Pn300)。

2、轉(zhuǎn)矩控制
(1)非速度控制,控制輸岀的轉(zhuǎn)矩即為典型轉(zhuǎn)矩控制。
(2)常使用于張力控制等場(chǎng)合
(3)輸入為模擬量,模擬量大小與轉(zhuǎn)矩大小的關(guān)系取決于轉(zhuǎn)矩指令增益。
(4)舉例:假定用戶設(shè)定Pn400是100,則表明若輸入10ν的模擬量時(shí)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到其額定轉(zhuǎn)矩的*。

3、位置控制
    位置控制普遍應(yīng)用在各種定位場(chǎng)合,可以直接替換各種步進(jìn)傳動(dòng)系統(tǒng)。一般情況下伺服通過接受脈沖來進(jìn)行位置控制,脈沖的個(gè)數(shù)決定了位置,脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)行的速度。一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的位置當(dāng)量,取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)和電子齒輪。

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