帶有CAMOZZI執(zhí)行器飽和的離散奇異系統(tǒng)分析 
奇異系統(tǒng)又稱廣義系統(tǒng)，隱式系統(tǒng)，在實際系統(tǒng)中具有廣泛的應用，如工程系統(tǒng)、社會系統(tǒng)、經濟系統(tǒng)、生物系統(tǒng)等等。近年來，奇異系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析與綜合受到越來越多的關注。在實際生活中，大多數(shù)的物理系統(tǒng)都存在著CAMOZZI執(zhí)行器飽和。飽和現(xiàn)象的存在會使系統(tǒng)的性能降低甚至會導致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。因此，很多的學者都致力于帶有CAMOZZI執(zhí)行器飽和的奇異系統(tǒng)的研究。

帶有CAMOZZI執(zhí)行器飽和的離散奇異系統(tǒng)分析                    針對帶有CAMOZZI執(zhí)行器飽和的離散奇異系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行分析和設計，主要內容分為以下幾個方面：首先，帶有CAMOZZI執(zhí)行器飽和的離散奇異系統(tǒng)的可容許問題，通過設計一個避免飽和的反饋控制器，得出了鎮(zhèn)定該離散奇異系統(tǒng)的充分條件。同時，通過設計優(yōu)化算法得出了zui大的收縮不變橢球來估計系統(tǒng)的吸引域，然而這種方法需要系統(tǒng)初始狀態(tài)信息。針對目前剛性結構的農業(yè)果實采摘機械手柔順性不足而易損傷抓取目標的缺點,設計了一種柔性末端CAMOZZI執(zhí)行器結構。該末端CAMOZZI執(zhí)行器由3個氣動柔性彎曲關節(jié)作為手指部分、1個氣動柔性扭轉關節(jié)作為腕部,給出了手指部分和腕部的數(shù)學模型。分析了該末端CAMOZZI執(zhí)行器抓取圓柱形目標時的夾持模式和抓取球形目標時的抓握模式。仿真分析并試驗研究了抓取目標物體重力和半徑變化對末端CAMOZZI執(zhí)行器內腔壓力的影響。其次，針對帶有CAMOZZI執(zhí)行器飽和的同一離散奇異系統(tǒng)，文中采用了一種允許飽和的反饋控制方法來處理CAMOZZI執(zhí)行器飽和的問題，通過引入一個附加的矩陣給出了飽和輸入的一種凸包的形式，從而得出了閉環(huán)離散奇異系統(tǒng)可允許的新判據(jù)。得出的結果既取消了已有文獻對反饋矩陣結構上的限制，也無需系統(tǒng)初始狀態(tài)的信息，因此保守性降低，適用范圍擴大。zui后，考慮了帶有非線性擾動以及CAMOZZI執(zhí)行器飽和的離散奇異系統(tǒng)，通過不動點定理和飽和允許的反饋控制律，得到了閉環(huán)非線性離散奇異系統(tǒng)正則、因果以及穩(wěn)定的充分條件。同時文中還給出了一種優(yōu)化算法來獲得zui大的收縮不變橢球，通過判定橢球的大小進一步估計系統(tǒng)的吸引域。