西門子S120連接電纜6SL3060-4AW00-0AA0

機械手是一種能自動化定位控制并可重新匯編程序以變動的多功能機器。它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環境中的工作。工業機械手是近似自動控制領域中出現的一項新技術，并已成為現代制造生產系統中的一個重要組成部分。　

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

機械手的迅速發展是由于它的積極作用正日益為人們所認識。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生產工藝要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。因而，受到各*工業國家的重視，并投入了大量的物力和財力加以研究和應用。尤其在高溫、高壓、、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染場合，應用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發展，并取得一定的成果，受到各工業部門的重視

某一過程控制系統，其中一個單極性模擬量輸入參數為AIW0采集到PLC中，通過PID指令計算出的控制結果從AQW0輸出到控制對象。PID參數表起始地址為VB100。試設計一段程序完成下列任務：

（1）每200ms中斷一次，執行中斷程序；

（2）在中斷程序中完成對AIW0的采集轉換及歸一化處理，完成回路控制輸出值的工程量標定及輸出。

西門子S120連接電纜6SL3060-4AW00-0AA0

試用PLC設計按行程原則實現機械手的夾緊-正轉-放松-反轉-回原位的控制。

答：機械手動作順序表、現場器件與PLC內部繼電器對照表、PLC與現場器件接線圖以及梯形圖如下圖所示。

機械手動作順序表

現場器件與PLC內部繼電器對照表

PLC與現場器件接線圖：

梯形圖為：