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西門子編碼器 1FL6034-2AF21-1MG1控制器

 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
196 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
2. 使用報文 7 和 9 時，配置信號 REF。
參見章節"數字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。
3. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
說明 說明
回參考點時，如果將 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
4. 伺服驅動到達參考點時，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
5. 將控制字 STW1.11 設為 0，回參考點成功。
回參考點時反向擋塊使能（ 回參考點時反向擋塊使能（p29239 = 1 ）
運行至參考點擋塊 運行至參考點擋塊
回參考點由控制字 STW1.11 觸發。然后，伺服驅動加速至 p2605 的速度來搜索參考
點擋塊。搜索參考點擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
如果伺服電機在找到參考點擋塊之前先到達反向擋塊，則搜索方向反向。伺服電機繼續在
反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找參考點擋塊。
到達參考點擋塊后（信號 REF：0→1），伺服電機減速至靜止狀態。
運行至零脈沖 運行至零脈沖
到達參考點擋塊后，伺服電機再次加速至 p2608 的速度，運行方向根據回參考點的
開始方向不同而不同 1) 。信號 REF 關閉（1→0）。伺服電機繼續運行直至到達個零脈
沖。
運行至參考點 運行至參考點
達到零脈沖后，伺服驅動開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運行。
伺服電機到達參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。設置 STW1.11 為 0，回
參考點成功。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 197
搜索方向面向參考點擋塊 搜索方向面向參考點擋塊
① 搜索擋塊的速度（p2605）
② 搜索零脈沖的速度（p2608）
③ 搜索參考點的速度（p2611）
1) 搜索零脈沖的運行方向與 p2604 的方向相反。
控制功能

西門子編碼器 1FL6034-2AF21-1MG1控制器

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利勃會通過不斷的技術創新，實現更多的綠色技術，設備和服務。在以輸送帶作牽引件且輸送長度較大時，輸送速 度日趨大。瓦軸精密鋼球公司電工楊德軍這次找到李書乾，要求簽約拜　近日，瓦軸集團李書壓家級技能工作室舉行高師帶徒合同簽約儀式，工作室8位成員分別與12位在合同文本上簽字。 輕型固定帶式輸送機 輕型固定式帶輸送機的輸送帶較薄、載荷也較輕，運距一般不超過100m，電機容量不超過22kw。 8、管鏈輸送機都采用自主＜撲慍絳潁使得輸送機的輸送管道和彎頭等不同的部位保持必要的靜和拉緊力，為設計低噪聲和低磨損的管鏈輸送機提供高數據。
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
198 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
搜索方向背向參考點擋塊 搜索方向背向參考點擋塊
① 搜索擋塊的速度（p2605）
② 搜索零脈沖的速度（p2608）
③ 搜索參考點的速度（p2611）
1) 搜索零脈沖的運行方向為 p2604 的方向。
執行以下步驟以該模式回參考點：
1. 設置相關參數：
參數 參數 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

0 LU 設置參考點坐標軸的位
置值。
p2600 - 至

0 LU 參考點偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊的開始方
向：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
p2605 1 至 5000 1000 LU/min 搜索擋塊的速度
p2606 0 至 LU 搜索擋塊的大距離
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 199
參數 參數 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 將 p29239 設為 1 以使能反向擋塊。
3. 使用報文 7 和 9 時，配置信號 REF。
參見章節"數字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。
4. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
4a. 通過報文 111 回參考點
– 開始回參點之前，若停止擋塊使能（高電平），PLC 會通過 POS_STW2.15（1→0）
禁用停止擋塊；停止擋塊禁用后，PLC 不會再執行任何動作。
– 開始回參考點后，如果伺服電機到達反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅動會繼
續以 p2604 定義的方向搜索參考點擋塊。到達參考點擋塊后，PLC 會通過
POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。
4b. 通過報文 7 、9 及 110 回參考點
– 開始回參考點后，驅動禁用停止擋塊，伺服電機開始搜索參考點擋塊。如果伺服電
機到達反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅動會繼續以 p2604 定義的方向搜索
參考點擋塊。到達參考點擋塊后，驅動使能停止擋塊。
說明 說明
回參考點過程中，如果將 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
5. 伺服電機到達參考點后，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
6. 將控制字 STW1.11 設為 0，回參考點成功。
7.2.8.3 僅通過編碼器零脈沖回參考點（ 僅通過編碼器零脈沖回參考點（p29240 = 2 ）
在該回參考點模式下，可以選擇使能或禁用反向擋塊。若反向擋塊使能，伺服電機在找到
零脈沖之前先到達反向擋塊時，搜索方向反向。伺服電機繼續在反方向搜索零脈沖。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
200 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
回參考點時反向擋塊禁用（ 回參考點時反向擋塊禁用（p29239=0 ）
運行至零脈沖 運行至零脈沖
回參考點由控制字 STW1.11 觸發。然后，伺服驅動加速到 p2608 的速度，運行方向
（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
運行至參考點 至參考點
達到個零脈沖后，伺服驅動開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運行。
伺服電機到達參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。將控制字 STW1.11 設為
0，回參考點成功。
① 搜索零脈沖的速度（p2608）
② 搜索參考點的速度（p2611）
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 201
執行以下步驟以該模式回參考點：
1. 設置相關參數：
參數 參數 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

0 LU 設置參考點坐標軸的位置
值。
p2600 - 至

0 LU 參考點偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊的開始方向：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
說明 說明
回參考點時，如果將 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
3. 當伺服驅動到達參考點時，信號 REFOK（若已配置）輸出。
4. 將控制字 STW1.11 設為 0，回參考點成功。
回參考點時反向擋塊使能（ 回參考點時反向擋塊使能（p29239 = 1 ）
運行至零脈沖 運行至零脈沖

西門子編碼器 1FL6034-2AF21-1MG1控制器

西門子編碼器

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觸摸屏

本公司出售產品保證*，質保一年。

回參考點由控制字 STW1.11 觸發。然后，伺服驅動加速到 p2608 的速度，運行方向
（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
如果伺服電機在找到個零脈沖之前先到達反向擋塊，搜索方向反向。伺服電機繼續在
反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找零脈沖。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
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202 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
運行至參考點 運行至參考點
達到個零脈沖后，伺服電機開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運行。
伺服電機到達參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。將控制字 STW1.11 設為
0，回參考點成功。
搜索方向面向參考點擋塊 搜索方向面向參考點擋塊
① 搜索零脈沖的速度（p2608）
② 搜索參考點的速度（p2611）
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
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操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 203
搜索方向背向參考點擋塊 搜索方向背向參考點擋塊
① 搜索零脈沖的速度（p2608）
② 搜索參考點的速度（p2611）
執行以下步驟以該模式回參考點：
1. 設置相關參數：
參數 參數 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

0 LU 設置參考點坐標軸的位置
值。
p2600 - 至

0 LU 參考點偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊的開始方向：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 將 p29239 設為 1 以使能反向擋塊。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
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204 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
3. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
3a. 通過報文 111 回參考點
– 開始回參點之前，若停止擋塊使能（高電平），PLC 會通過 POS_STW2.15（1→0）
禁用停止擋塊；停止擋塊禁用后，PLC 不會再執行任何動作。
– 開始回參考點后，如果伺服電機到達反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅動會繼
續以 p2604 定義的方向搜索參考點擋塊。到達參考點擋塊后，PLC 會通過
POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。
3b. 通過報文 7 、9 及 110 回參考點
– 開始回參考點后，驅動禁用停止擋塊，伺服電機開始搜索參考點擋塊。如果伺服電
機到達反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅動會繼續以 p2604 定義的方向搜索
參考點擋塊。到達參考點擋塊后，驅動使能停止擋塊。
說明 說明
回參考點過程中，如果將 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
4. 伺服電機到達參考點后，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
5. 將控制字 STW1.11 設為 0，回參考點成功。
7.2.9 運行程序段 運行程序段
驅動系統中多可以保存 16 個不同的運行任務。程序段切換時所有描述一個運行任務的
參數都生效。
激活運行程序段功能 激活運行程序段功能
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設置運行程序段功能：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
POS_STW1.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設置運行程序段功
能：

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觸摸屏

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軸承內包裝按防銹期分為三類：①短防銹期包裝：防銹期3～6個月，適用于大批量發貨到同一訂戶，短期內便投入使用的軸承。 4、出口不必設置除塵器，簡單排氣即可，現代企業對保護的要求。當水平輸送時，物料顆粒受到鏈片在運動方向的推力。 無動力滾筒輸送機 又稱輥道輸送機。輸送粉料或者片狀物料的時候，往往由于葉片軸距過小，造成力過大，直接損傷葉片，隨著軸的轉動，再厚的葉也會產生一定量的損傷。
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
SATZANW.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
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操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 205
選擇運行程序段編號 選擇運行程序段編號
使用報文 111 時，可分別通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設置運行
程序段編號位 0 至位 3。
使用報文 7、9，及 110 時，可分別通過 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 設
置運行程序段編號位 0 至位 3。
通過設置組合位 0 至位 3 從 16 個運行程序段編號中選擇其一：
運行程序段編號 運行程序段編號 位 位 3 位 位 2 位 位 1 位 位 0
運行程序段 1 0 0 0 0
運行程序段 2 0 0 0 1
運行程序段 3 0 0 1 0
... ...
運行程序段 16 1 1 1 1
激活運行任務 激活運行任務
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.6 激活運行任務：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
STW1.6 1 激活運行任務。
0 未激活運行任務。參數組 參數組
運行程序段由具有固定結構的參數組設置：
? 任務（p2621[0...15]）
1：POSITIONING
2：FIXED ENDSTOP
3：ENDLESS_POS
4：ENDLESS_NEG
5：WAIT
6：GOTO
7：SET_O
8：RESET_O
9：JERK
? 運動參數
– 目標位置或運行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
? 任務模式（p2623[0...15]）
運行任務的執行模式可以由參數 p2623 設置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中
編寫運行程序段時，該模式會自動寫入。
值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標識
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續執行程序段前，首先逼近程序段中設定的位置：驅動減速停止并執行定
位窗口監控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達到當前程序段中的制動動作點，會立即切換到下一個程序段中；在需要換向
時，首先在定位窗口中停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達制動動作點前，可以通過一個 0/1 上升
沿立即切換程序段。如果沒有觸發“外部程序段切換"，則程序段在制動動作點上切
換。
 控制功能