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西門子編碼器 1FL6034-2AF21-1LA1零售S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120
總線插頭、總線電纜、電機驅動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數控系統、數控伺服驅動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等
產品簡介
詳細介紹
西門子編碼器 1FL6034-2AF21-1LA1零售
速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
222 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 223
PROFINET 通信 8
PROFINET IO 是一種基于以太網的實時協議。在工業自動化應用中作為高級網絡使用。
PROFINET IO 專注于可編程控制器的數據交換。一個完整的 PROFINET IO 網絡包括以下設
備：
? IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整個系統
? IO 設備：一個分散式 IO 設備（例如，編碼器，傳感器），通過 IO 控制器控制
? IO 檢測器：HMI（人機接口）或個人計算機，用于診斷或調試
PROFINET 提供兩種實時通信，PROFINET IO RT（實時）和 PROFINET IO IRT（等時實
時）。實時通道用于 IO 數據和報警的傳輸。
在 PROFINET IO RT 通道中，實時數據通過優先以太網幀進行傳輸。沒有特殊的硬件要
求?；谠搩炏燃墑e，其循環周期可達到 4 ms。PROFINET IO IRT 通道適用于傳輸具有更
加時間要求的數據。其循環周期可達 2 ms，但需要具有特殊硬件的 IO 設備和開關的
支持。
所有的診斷和配置數據通過非實時（NRT）通道進行傳輸。使用 TCP/IP 協議。因而，沒有
可確定的循環周期，其循環周期可能超過 100 ms。
8.1 支持的報文 支持的報文
SINAMICS V90 PN 在速度控制模式和基本定位器控制模式下支持標準報文以及西門子報
文。
西門子編碼器 1FL6034-2AF21-1LA1零售
西門子編碼器
1FL6034-2AF21-1LA1
S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。
公司本著“以人為本、科技先導、矢志創新、追求"的工作方針，致力于工業自動化控制領域的產品開發、工程配套和系統集成、銷售，擁有豐富的自動化產品的應用和實踐經驗以及雄厚的技術力量，尤其以PLC復雜控制系統、傳動技術應用、伺服控制系統、數控備品備件、人機界面及網絡/軟件應用為公司的技術特長，幾年來，自動化科技SIEMENS公司自動化與驅動部門的長期緊密合作過程中，建立了良好的相互協作關系，在可編程控制器、交直流傳動裝置方面的業務逐年成倍增長，為廣大用戶提供了SIEMENS的及自動控制的決方案。公司始終堅持以“顧客為中心，全心全意為客戶服務"為企業宗旨，堅持以“誠信和睦，互利雙贏"為經營方針。優質的產品、合理的價位與及時良好的服務，保證了客戶利益，歡迎社會各界新老朋友交流合作?、洽談業務。
從驅動設備的角度看，接收到的過程數據是接收字，待發送的過程數據是發送字。
報文 報文 大 大 PZD 數目 描述 述
接收字 接收字 發送字 發送字
標準報文 1 2 2 p0922 = 1
標準報文 2 4 4 p0922 = 2
標準報文 3 5 9 p0922 = 3
標準報文 5 9 9 p0922 = 5
標準報文 7 4 2 p0922 = 7
標準報文 9 12 5 p0922 = 9
PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
224 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
報文 報文 大 大 PZD 數目 描述 述
接收字 接收字 發送字 發送字
西門子報文 102 6 10 p0922 = 102
西門子報文 105 10 10 p0922 = 105
西門子報文 110 14 7 p0922 = 110
西門子報文 111 14 12 p0922 = 111
西門子報文 750（輔助報文） 3 1 p8864 = 750
一個 PZD = 一個字
僅在 V90 PN 連接至 SIMATICS S7-1500 且 TIA Portal 為 V14 或更高版本時，標準報文 5 和西
門子報文 105 可用。
輔助報文僅可跟主報文一起使用。不能單獨使用。
用于速度控制模式的報文 用于速度控制模式的報文
PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 225
用于基本定位器控制模式的報文 用于基本定位器控制模式的報文
說明 說明
當在 EPOS 模式下使用報文 110 和 111 并執行 JOG、MDI、運行程序段和回參考點功能
時，PZD5 OVERRIDE 的值會影響驅動速度值。
PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
226 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
通過 通過 PZD user2 設置 EPOS 參考點坐標值
要在報文中通過 PZD user2 設置 EPOS 參考點坐標值，需要先設置 p8864 = 999、p29152
= 1 來激活 PZD user2 功能。PZD user2 功能激活后，如果同時設置了 user2 和 p2599，
實際生效值為 user2 中的值。
信號 信號 范圍 范圍 單位 單位 描述 描述
p8864 750 至 999 - 設置輔助報文。
? p8864 = 750：輔助報文 750，
PZD-3/1
? p8864 = 999：無報文
p29152 0 至 1 - 激活 EPOS 控制模式下報文中 PZD
user2 的功能。
? 0：無功能激活
? 1：激活通過 PZD user2 設置
EPOS 參考點坐標功能
user2 - 至
LU 設置 EPOS 參考點坐標。
說明 說明
如果 p8864 的值改為 999 以外的值，則通過 PZD user2 設置參考點坐標位置值功能會被
禁用，也就是說，p29152 會自動設為 0。
輔助報文 輔助報文
說明 說明
在通過參數 p8864 設置輔助報文之前，必須首先通過 p0922 選擇一個主報文。若更改了
主報文，輔助報文會被自動禁用，因此，在更改 p0922 之后，必須重新設置 p8864。但
是，如果更改驅動的控制模式，p8864 的生效狀態仍保持為它在上一控制模式中的狀態，
也就是說，如果在更改控制模式前 p8864 = 750，控制模式更改后，輔助報文仍然可用而
不會被自動禁用。
說明 說明
使能輔助報文后，輔助報文 PZD 的編號跟在主報文 PZD 之后。
PROFINET 通信
8.2 I/O 數據信號
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 227
說明 說明
在收放卷應用中使用 750 報文時，驅動的內置抱閘電阻不足以吸收多余的再生能量。
說明 說明
在使用 750 報文時，若進行了如下任一設置，電機會出現不可控的加速：
? 通過 PZD M_LIMIT_POS 設置扭矩上限為一個負值
? 通過 PZD M_LIMIT_NEG 設置扭矩下限為一個正值
8.2 I/O 數據信號
參數 p200x 為基準變量（當輸入變量中包含參數 p200x 時，報文內容 = 4000 hex 字或
hex 雙字）。
PROFINET 通信
8.2 I/O 數據信號
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
228 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
下表提供了報文中的 I/O 數據概述。
信號 信號 描述 描述 接收字 接收字/ 發送字 數據類型 數據類型 定標
STW1 控制字 1 接收字 U16 -
STW2 控制字 2 接收字 U16 -
ZSW1 狀態字 1 發送字 U16 -
ZSW2 狀態字 2 發送字 U16 -
NSOLL_A 轉速設定值 A（16 位） 接收字 I16 4000 hex ? p2000
NSOLL_B 轉速設定值 B（32 位） 接收字 I32 hex ?
p2000
NIST_A 實際速度值 A（16 位） 發送字 I16 4000 hex ? p2000
NIST_B 實際速度值 B（32 位） 發送字 I32 hex ?
p2000
G1_STW 編碼器 1 控制字 接收字 U16 -
G1_ZSW 編碼器 1 狀態字 發送字 U16 -
G1_XIST1 編碼器 1 實際位置 1 發送字 U32 -
G1_XIST2 編碼器 1 實際位置 2 發送字 U32 -
MOMRED 扭矩減速 接收字 I16 4000 hex ? p2003
MELDW 消息字 發送字 U16 -
KPC 位置控制器增益因子 接收字 I32 -
XERR 位置偏移 接收字 I32 -
SATZANW 選擇位置程序段 接收字 U16 -
AKTSATZ 選定的位置程序段 發送字 U16 -
MDI_TAR POS MDI 位置 接收字 I32 1 hex ? 1 LU
MDI_VELOCITY MDI 速度 接收字 I32 1 hex ? 1000 LU/min
MDI_ACC MDI 加速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? *
MDI_DEC MDI 減速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? *
XIST_A 位置實際值 A 發送字 I32 1 hex ? 1 LU
OVERRIDE 1) 位置速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? *
MDI_MODE 位置 MDI 模式 接收字 U16 -
FAULT_CODE 故障代碼 發送字 U16 -
西門子編碼器 1FL6034-2AF21-1LA1零售
西門子編碼器
1FL6034-2AF21-1LA1
零售
伺服驅動電機
總線插頭、總線電纜、電機驅動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數控系統、數控伺服驅動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 229
信號 信號 描述 描述 接收字 接收字/ 發送字 數據類型 數據類型 定標
WARN_CODE 報警代碼 發送字 U16 -
POS_ZSW 位置狀態字 發送字 U16 -
M_ADD1 附加扭矩 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_LIMIT_POS 扭矩正限值 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_LIMIT_NEG 扭矩負限值 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_ACT 實際扭矩 發送字 Float 4000 hex ? p2003
user 2) 用戶定義接收字（基于 p29150 的
值）：
? p29150 = 0：無功能
? p29150 = 1：扭矩前饋
? p29150 = 2：速度前饋
接收字 I16 ? 扭矩前饋（4000
hex ? p2003）
? 速度前饋（4000
hex ? p2003）
user 用戶定義發送字（基于 p29151 的
值）：
? p29151 = 0：無功能
? p29151 = 1：實際扭矩
? p29151 = 2：實際電流值
? p29151 = 3：DI 狀態
發送字 I16 ? 實際扭矩（4000
hex ? p2003）
? 實際電流值
（4000 hex ?
p2003）
user2 EPOS 參考點坐標值 接收字 I32 1 hex ? 1 LU
1) 務必將信號 OVERRIDE 設為 0 至 32767 范圍內的某一數值。
2) 在使用自動優化功能時，扭矩前饋值和速度前饋值在自動優化功能使能后會被覆蓋。若想要使用扭矩前饋和
速度前饋，須重新設置他們為需要的值。
8.3 控制字定義 控制字定義
8.3.1 STW1 控制字 控制字（用于報文 （用于報文 1 、2 、3 、5 ）
說明 說明
當 p29108.0 = 0 時，STW1.11 被禁用。
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
230 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
說明 說明
使用報文 5 時，STW1.4、STW1.5 及 STW1.6 禁用。
說明 說明
必須設置 STW1.10 為 1 以允許 PLC 控制驅動。
信號 信號 描述 描述
STW1.0
= ON（可以使能脈沖）
0 = OFF1（通過斜坡函數發生器制動，消除脈沖，準備接通就緒）
STW1.1 1 = 無 OFF2（允許使能）
0 = OFF2（立即消除脈沖并禁止接通）
STW1.2 1 = 無 OFF3（允許使能）
0 = OFF3（通過 OFF3 斜坡 p1135 制動，消除脈沖并禁止接通）
STW1.3 1 = 允許運行（可以使能脈沖）
0 = 禁止運行（取消脈沖）
STW1.4 1 = 運行條件（可以使能斜坡函數發生器）
0 = 禁用斜坡函數發生器（設置斜坡函數發生器的輸出為零）
STW1.5 1 = 繼續斜坡函數發生器
0 = 凍結斜坡函數發生器（凍結斜坡函數發生器的輸出）
STW1.6 1 = 使能設定值
0 = 禁止設定值（設置斜坡函數發生器的輸入為零）
STW1.7
= 1。應答故障
STW1.8 保留
STW1.9 保留
STW1.10 1 = 通過 PLC 控制
STW1.11 1 = 設定值取反
STW1.12 保留
STW1.13 保留
STW1.14 保留
STW1.15 保留
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 231
8.3.2 STW2 控制字 控制字（用于報文 （用于報文 2 、3 、5 ）
信號 信號 描述 描述
STW2.0 保留
STW2.1 保留
STW2.2 保留
STW2.3 保留
STW2.4 保留
STW2.5 保留
STW2.6 保留
STW2.7 保留
STW2.8 1= 運行至固定擋塊
STW2.9 保留
STW2.10 保留
STW2.11 保留
STW2.12 主站生命符號，位 0
STW2.13 主站生命符號，位 1
STW2.14 主站生命符號，位 2
STW2.15 主站生命符號，位 3
PROFINET 通信
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8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
232 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.3 STW1 控制字（用于報文 102 、105 ）
說明 說明
使用報文 105 時，STW1.4、STW1.5 及 STW1.6 禁用。
說明 說明
必須設置 STW1.10 為 1 以允許 PLC 控制驅動。
信號 信號 描述 描述
STW1.0
= ON（可以使能脈沖）
0 = OFF1（通過斜坡函數發生器制動，消除脈沖，準備接通就緒）
STW1.1 1 = 無 OFF2（允許使能）
0 = OFF2（立即消除脈沖并禁止接通）
STW1.2 1 = 無 OFF3（允許使能）
0 = OFF3（通過 OFF3 斜坡 p1135 制動，消除脈沖并禁止接通）
STW1.3 1 = 允許運行（可以使能脈沖）
0 = 禁止運行（取消脈沖）
STW1.4 1 = 運行條件（可以使能斜坡函數發生器）
0 = 禁用斜坡函數發生器（設置斜坡函數發生器的輸出為零）
STW1.5 1 = 繼續斜坡函數發生器
0 = 凍結斜坡函數發生器（凍結斜坡函數發生器的輸出）
STW1.6 1 = 使能設定值
0 = 禁止設定值（設置斜坡函數發生器的輸入為零）
STW1.7
= 1。應答故障
STW1.8 保留
STW1.9 保留
STW1.10 1 = 通過 PLC 控制
STW1.11 1 = 斜坡函數發生器生效
STW1.12 1 = 無條件打開抱閘
STW1.13 保留
STW1.14 1 = 閉環扭矩控制生效
0 = 閉環速度控制生效
STW1.15 保留
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 233
8.3.4 STW2 控制字（用 控制字（用于報文 于報文 102 、105 ）
說明 說明
當 p29108.0 = 0 時，STW2.4 被禁用。
信號 信號 描述 描述
STW2.0 保留
STW2.1 保留
STW2.2 保留
STW2.3 保留
STW2.4 1 = 忽略斜坡函數發生器
STW2.5 保留
STW2.6 1 = 轉速控制器積分器禁止
STW2.7 保留
STW2.8 1= 運行至固定擋塊
STW2.9 保留
STW2.10 保留
STW2.11 保留
STW2.12 主站生命符號，位 0
STW2.13 主站生命符號，位 1