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 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
196 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
2. 使用報文 7 和 9 時，配置信號 REF。
參見章節"數字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。
3. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
說明 說明
回參考點時，如果將 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
4. 伺服驅動到達參考點時，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
5. 將控制字 STW1.11 設為 0，回參考點成功。
回參考點時反向擋塊使能（ 回參考點時反向擋塊使能（p29239 = 1 ）
運行至參考點擋塊 運行至參考點擋塊
回參考點由控制字 STW1.11 觸發。然后，伺服驅動加速至 p2605 的速度來搜索參考
點擋塊。搜索參考點擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
如果伺服電機在找到參考點擋塊之前先到達反向擋塊，則搜索方向反向。伺服電機繼續在
反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找參考點擋塊。
到達參考點擋塊后（信號 REF：0→1），伺服電機減速至靜止狀態。
運行至零脈沖 運行至零脈沖
到達參考點擋塊后，伺服電機再次加速至 p2608 的速度，運行方向根據回參考點的
開始方向不同而不同 1) 。信號 REF 關閉（1→0）。伺服電機繼續運行直至到達個零脈
沖。
運行至參考點 運行至參考點
達到零脈沖后，伺服驅動開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運行。
伺服電機到達參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。設置 STW1.11 為 0，回
參考點成功。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 197
搜索方向面向參考點擋塊 搜索方向面向參考點擋塊
① 搜索擋塊的速度（p2605）
② 搜索零脈沖的速度（p2608）
③ 搜索參考點的速度（p2611）
1) 搜索零脈沖的運行方向與 p2604 的方向相反。
控制功能

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經簡單組合后即可用來單獨壓送、單獨吸送、或吸送、壓送混合使用。 2、根據用戶現場使用情埃可以多口進料，多口出料，實現一套管鏈，多點投料，多點出料。但是，目前市場上又有許多仿尼龍托輥，影響了該產品的信譽。后拉緊裝尚未利用的行程應不小于全行程的50% 安裝時應再次檢查鏈條是否轉動靈活。 4、出口不必設置除塵器，簡單排氣即可，現代企業對保護的要求。
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
198 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
搜索方向背向參考點擋塊 搜索方向背向參考點擋塊
① 搜索擋塊的速度（p2605）
② 搜索零脈沖的速度（p2608）
③ 搜索參考點的速度（p2611）
1) 搜索零脈沖的運行方向為 p2604 的方向。
執行以下步驟以該模式回參考點：
1. 設置相關參數：
參數 參數 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

0 LU 設置參考點坐標軸的位
置值。
p2600 - 至

0 LU 參考點偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊的開始方
向：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
p2605 1 至 5000 1000 LU/min 搜索擋塊的速度
p2606 0 至 LU 搜索擋塊的大距離
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 199
參數 參數 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 將 p29239 設為 1 以使能反向擋塊。
3. 使用報文 7 和 9 時，配置信號 REF。
參見章節"數字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。
4. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
4a. 通過報文 111 回參考點
– 開始回參點之前，若停止擋塊使能（高電平），PLC 會通過 POS_STW2.15（1→0）
禁用停止擋塊；停止擋塊禁用后，PLC 不會再執行任何動作。
– 開始回參考點后，如果伺服電機到達反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅動會繼
續以 p2604 定義的方向搜索參考點擋塊。到達參考點擋塊后，PLC 會通過
POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。
4b. 通過報文 7 、9 及 110 回參考點
– 開始回參考點后，驅動禁用停止擋塊，伺服電機開始搜索參考點擋塊。如果伺服電
機到達反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅動會繼續以 p2604 定義的方向搜索
參考點擋塊。到達參考點擋塊后，驅動使能停止擋塊。
說明 說明
回參考點過程中，如果將 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
5. 伺服電機到達參考點后，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
6. 將控制字 STW1.11 設為 0，回參考點成功。
7.2.8.3 僅通過編碼器零脈沖回參考點（ 僅通過編碼器零脈沖回參考點（p29240 = 2 ）
在該回參考點模式下，可以選擇使能或禁用反向擋塊。若反向擋塊使能，伺服電機在找到
零脈沖之前先到達反向擋塊時，搜索方向反向。伺服電機繼續在反方向搜索零脈沖。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
200 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
回參考點時反向擋塊禁用（ 回參考點時反向擋塊禁用（p29239=0 ）
運行至零脈沖 運行至零脈沖
回參考點由控制字 STW1.11 觸發。然后，伺服驅動加速到 p2608 的速度，運行方向
（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
運行至參考點 至參考點
達到個零脈沖后，伺服驅動開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運行。
伺服電機到達參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。將控制字 STW1.11 設為
0，回參考點成功。
① 搜索零脈沖的速度（p2608）
② 搜索參考點的速度（p2611）
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 201
執行以下步驟以該模式回參考點：
1. 設置相關參數：
參數 參數 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

0 LU 設置參考點坐標軸的位置
值。
p2600 - 至

0 LU 參考點偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊的開始方向：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
說明 說明
回參考點時，如果將 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
3. 當伺服驅動到達參考點時，信號 REFOK（若已配置）輸出。
4. 將控制字 STW1.11 設為 0，回參考點成功。
回參考點時反向擋塊使能（ 回參考點時反向擋塊使能（p29239 = 1 ）
運行至零脈沖 運行至零脈沖

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本公司出售產品保證*，質保一年。

回參考點由控制字 STW1.11 觸發。然后，伺服驅動加速到 p2608 的速度，運行方向
（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
如果伺服電機在找到個零脈沖之前先到達反向擋塊，搜索方向反向。伺服電機繼續在
反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找零脈沖。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
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202 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
運行至參考點 運行至參考點
達到個零脈沖后，伺服電機開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運行。
伺服電機到達參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。將控制字 STW1.11 設為
0，回參考點成功。
搜索方向面向參考點擋塊 搜索方向面向參考點擋塊
① 搜索零脈沖的速度（p2608）
② 搜索參考點的速度（p2611）
 控制功能
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操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 203
搜索方向背向參考點擋塊 搜索方向背向參考點擋塊
① 搜索零脈沖的速度（p2608）
② 搜索參考點的速度（p2611）
執行以下步驟以該模式回參考點：
1. 設置相關參數：
參數 參數 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

0 LU 設置參考點坐標軸的位置
值。
p2600 - 至

0 LU 參考點偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊的開始方向：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 將 p29239 設為 1 以使能反向擋塊。
控制功能
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204 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
3. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
3a. 通過報文 111 回參考點
– 開始回參點之前，若停止擋塊使能（高電平），PLC 會通過 POS_STW2.15（1→0）
禁用停止擋塊；停止擋塊禁用后，PLC 不會再執行任何動作。
– 開始回參考點后，如果伺服電機到達反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅動會繼
續以 p2604 定義的方向搜索參考點擋塊。到達參考點擋塊后，PLC 會通過
POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。
3b. 通過報文 7 、9 及 110 回參考點
– 開始回參考點后，驅動禁用停止擋塊，伺服電機開始搜索參考點擋塊。如果伺服電
機到達反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅動會繼續以 p2604 定義的方向搜索
參考點擋塊。到達參考點擋塊后，驅動使能停止擋塊。
說明 說明
回參考點過程中，如果將 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
4. 伺服電機到達參考點后，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
5. 將控制字 STW1.11 設為 0，回參考點成功。
7.2.9 運行程序段 運行程序段
驅動系統中多可以保存 16 個不同的運行任務。程序段切換時所有描述一個運行任務的
參數都生效。
激活運行程序段功能 激活運行程序段功能
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設置運行程序段功能：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
POS_STW1.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設置運行程序段功
能：

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5、輸送中可充保護，易燃易爆粉粒體物料的輸送要求。大能力可達300 m3/h。 3、物料輸送中，能耗低，大限度的運行成本。輸送機輸送才能大，運距長，還可在輸送中同時完成若干工藝操作，所以利用十分普遍。本機在輸送谷物時，對谷物具有除雜和脫水作用。
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
SATZANW.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
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7.2 基本定位器（ EPOS ）
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操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 205
選擇運行程序段編號 選擇運行程序段編號
使用報文 111 時，可分別通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設置運行
程序段編號位 0 至位 3。
使用報文 7、9，及 110 時，可分別通過 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 設
置運行程序段編號位 0 至位 3。
通過設置組合位 0 至位 3 從 16 個運行程序段編號中選擇其一：
運行程序段編號 運行程序段編號 位 位 3 位 位 2 位 位 1 位 位 0
運行程序段 1 0 0 0 0
運行程序段 2 0 0 0 1
運行程序段 3 0 0 1 0
... ...
運行程序段 16 1 1 1 1
激活運行任務 激活運行任務
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.6 激活運行任務：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
STW1.6 1 激活運行任務。
0 未激活運行任務。參數組 參數組
運行程序段由具有固定結構的參數組設置：
? 任務（p2621[0...15]）
1：POSITIONING
2：FIXED ENDSTOP
3：ENDLESS_POS
4：ENDLESS_NEG
5：WAIT
6：GOTO
7：SET_O
8：RESET_O
9：JERK
? 運動參數
– 目標位置或運行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
? 任務模式（p2623[0...15]）
運行任務的執行模式可以由參數 p2623 設置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中
編寫運行程序段時，該模式會自動寫入。
值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標識
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續執行程序段前，首先逼近程序段中設定的位置：驅動減速停止并執行定
位窗口監控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達到當前程序段中的制動動作點，會立即切換到下一個程序段中；在需要換向
時，首先在定位窗口中停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達制動動作點前，可以通過一個 0/1 上升
沿立即切換程序段。如果沒有觸發“外部程序段切換"，則程序段在制動動作點上切
換。
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