西門子電機6SL3210-5FE13-5UF0原裝

通過運行任務（STW1.6）的 激活 MDI 程序段切換
POS_STW1.13 保留
POS_STW1.14 1 = 已選擇信號調整
0 = 已選擇信號定位
POS_STW1.15 1 = MDI 選擇
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 241
8.3.12 POS_STW2 定位控制字
信號 信號 描述 描述
POS_STW2.0 1 = 跟蹤模式激活
POS_STW2.1 1 = 設置參考點
POS_STW2.2 1 = 參考點擋塊激活
POS_STW2.3 保留
POS_STW2.4 保留
POS_STW2.5 1 = JOG，增量激活
0 = JOG，速度激活
POS_STW2.6 保留
POS_STW2.7 保留
POS_STW2.8 保留
POS_STW2.9 1 = 在負方向上開始搜索參考點
0 = 在正方向上開始搜索參考點
POS_STW2.10 保留
POS_STW2.11 保留
POS_STW2.12 保留
POS_STW2.13 保留
POS_STW2.14 1 = 激活軟限位開關
POS_STW2.15 1 = 停止擋塊激活
說明 說明
若跟蹤模式激活，位置設定值會跟隨實際位置值，即，位置設定值 = 位置實際值。
PROFINET 通信
8.4 狀態字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
242 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4 狀態字定義 狀態字定義
8.4.1 ZSW1 狀態字（用于報文 1 、2 、3 、5 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準備就緒
ZSW1.1 1 = 運行就緒
ZSW1.2 1 = 運行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報警
ZSW1.8 1 = 速度設定值與實際值的偏差在 t_off（關閉時間）公差內
ZSW1.9 1 = 控制請求

西門子電機6SL3210-5FE13-5UF0原裝

西門子電機

6SL3210-5FE13-5UF0

西門子調試

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

ZSW1.10 1 = 達到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 0 = 達到 I、M 或 P 的限值
ZSW1.12 1 = 打開抱閘
ZSW1.13 1 = 無電機過溫報警
ZSW1.14 1 = 電機正向旋轉（n_act ≥0）
0 = 電機反向旋轉（n_act <0）
ZSW1.15 1 = 功率單元無熱過載報警
 PROFINET 通信
8.4 狀態字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 243
8.4.2 ZSW2 狀態字（用于報文 2 、3 、5 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留
ZSW2.5 1 = 報警級位 0
ZSW2.6 1 = 報警級位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號，位 0
ZSW2.13 從站生命符號，位 1
ZSW2.14 從站生命符號，位 2
ZSW2.15 從站生命符號，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
244 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.3 ZSW1 狀態字（用于報文 102 、105 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準備就緒
ZSW1.1 1 = 運行就緒
ZSW1.2 1 = 運行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報警
ZSW1.8 1 = 速度設定值與實際值的偏差在 t_off（關閉時間）公差內
ZSW1.9 1 = 控制請求
ZSW1.10 1 = 達到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 1 = 報警級位 0
ZSW1.12 1 = 報警級位 1
ZSW1.13 保留
ZSW1.14 1 = 閉環扭矩控制生效
ZSW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.4 狀態字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 245
8.4.4 ZSW2 狀態字（用于報文 102 、105 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 1 = 斜坡函數發生器未激活
ZSW2.5 1 = 打開抱閘
ZSW2.6 1 = 轉速控制器積分器禁止
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 保留
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號，位 0
ZSW2.13 從站生命符號，位 1
ZSW2.14 從站生命符號，位 2
ZSW2.15 從站生命符號，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
246 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.5 ZSW1 狀態字（用于報文 7 、9 、110 、111 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW1.0 1 = 接通就緒
ZSW1.1 1 = 運行就緒（直流母線電壓已載入，脈沖抑制）
ZSW1.2 1 = 運行使能（驅動跟隨 n_set）
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報警
ZSW1.8 1 = 公差范圍內的跟隨誤差
ZSW1.9 1 = 控制請求
ZSW1.10 1 = 已到達目標位置
ZSW1.11 1 = 已設置參考點
ZSW1.12
= 已激活應答運行程序段
ZSW1.13 1 = 固定設定值
ZSW1.14 1 = 軸已加速
ZSW1.15 1 = 軸已減速
 PROFINET 通信
8.4 狀態字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 247
8.4.6 ZSW2 狀態字（用于報文 9 、110 、111 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留
ZSW2.5 1 = 報警級位 0
ZSW2.6 1 = 報警級位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號，位 0
ZSW2.13 從站生命符號，位 1
ZSW2.14 從站生命符號，位 2
ZSW2.15 從站生命符號，位 3參數組 參數組
運行程序段由具有固定結構的參數組設置：
? 任務（p2621[0...15]）
1：POSITIONING
2：FIXED ENDSTOP
3：ENDLESS_POS
4：ENDLESS_NEG
5：WAIT
6：GOTO
7：SET_O
8：RESET_O
9：JERK
? 運動參數
– 目標位置或運行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
? 任務模式（p2623[0...15]）
運行任務的執行模式可以由參數 p2623 設置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中
編寫運行程序段時，該模式會自動寫入。

西門子電機6SL3210-5FE13-5UF0原裝

西門子電機

原裝

總線插頭、總線電纜、電機驅動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數控系統、數控伺服驅動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標識
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續執行程序段前，首先逼近程序段中設定的位置：驅動減速停止并執行定
位窗口監控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達到當前程序段中的制動動作點，會立即切換到下一個程序段中；在需要換向
時，首先在定位窗口中停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達制動動作點前，可以通過一個 0/1 上升
沿立即切換程序段。如果沒有觸發“外部程序段切換"，則程序段在制動動作點上切
換。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 207
0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
在整個運動階段，都可以通過控制信號“外部程序段切換"立即切換到下一個任務。
如果沒有觸發“外部程序段切換"，則軸停止在設定的目標位置上，直到給出信號。
和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此時軸會在目標位置上等待信號，而在
CONTINUE_EXTERNAL 中，如果沒有觸發“外部程序段切換"，程序段會立即在制動
動作點上切換。
0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"類似，但如果在驅動停止前還沒有觸發“外部程序段
切換"，則輸出報警 A07463“運動程序段 x 中沒有請求外部切換"。該報警可以轉變
為一個帶停止響應的故障，以便在沒有給出控制信號時中斷程序段執行。
– cccc：定位模式
它確定了 POSITIONING 任務（p2621 = 1）中驅動逼近設定位置的方式。
0000，ABSOLUTE：
逼近 p2617 中設定的位置。
0001，RELATIVE：
軸移動 p2617 中設定的距離。
0010，ABS_POS：
只用于帶模態補償的回轉軸。正向逼近 p2617 中設定的位置。
0011，ABS_NEG：
只用于帶模態補償的回轉軸。負向逼近 p2617 中設定的位置。
? 任務參數（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）
運行程序段任務 運行程序段任務
POSITIONING
POSITIONING 任務可以激活一段軸運行。其中會應用以下參數：
? p2616[x] 程序段編號
? p2617[x] 位置
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2620[x] 減速度倍率
? p2623[x] 任務模式
直到到達目標位置，該任務才執行完畢。如果在激活該任務時，驅動已經處于目標位置，
則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會切換到同一
個插補周期中的下一個任務。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下，會切換到下一個插補周
期中的下一個程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會立即輸出一條報警
信息。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
208 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
FIXED STOP
FIXED STOP 任務可以激活扭矩降低的固定停止點運行。
相關參數：
? p2616[x] 程序段編號
? p2617[x] 位置
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2620[x] 減速度倍率
? p2623[x] 任務模式
? p2622[x] 任務參數：旋轉電機上為夾緊扭矩[0.01 Nm]。
此處允許的繼續條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
該任務可以使驅動加速到設定速度上，直到：
? 達到軟限位開關。
? 發出限位擋塊信號。
? 達到運動范圍極限。
? 運動過程被控制信號“無暫停/暫停"（STW1.5）中斷。
? 運動過程被控制信號“拒絕/不拒絕執行任務"（STW1.4）中斷。
? 在相應的繼續條件下觸發了“外部程序段切換"。
相關參數：
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2623[x] 任務模式
該任務中允許所有的繼續條件。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 209
JERK
JERK 任務可以激活急動限制（指令參數 = 1）或取消該限制（任務參數 = 0）。此時二進
制互聯輸入 p2575 “急動限制激活"上的信號應為零。p2574 中設置的值用作急動極限值。
不管 JERK 前的任務設置了怎樣的繼續條件，此時總是執行準停。
相關參數：
? p2622[x] 任務參數 = 0 或 1

西門子電機6SL3210-5FE13-5UF0原裝

西門子電機

6SL3210-5FE13-5UF0

原裝

西門子調試

西門子LOGO控制器可編程西門子S7-200PLC模塊西門子S7-300PLC模塊西門子S7-400PLC模塊西門子S7-1200PLC模塊西門子S7-1500PLC模塊西門子V20變頻器西門子V90伺服驅動西門子觸摸屏西門子.828.840D.808.802數控系列西門子數控維修西門子電線電纜西門子傳感器西門子交換機 6GK5 西門子通訊網卡6GK1西門子驅動程序西門子伺服電機西門子數控備件西門子S120驅動系統西門子LOGO控制器可編程西門子S7-200PLC模塊西門子S7-300PLC模塊西門子S7-400PLC模塊西門子S7-1200PLC模塊西門子S7-1500PLC模塊西門子V20變頻器西門子V90伺服驅動西門子觸摸屏西門子數控系列西門子數控維修西門子電線電纜西門子交換機?????西門子驅動西門子伺服電機西門子數控備件西門子S120

該任務中允許所有的繼續條件。
WAIT
WAITING 任務可以設置執行下一個任務前需要經過的等待時間。
相關參數：
? p2622[x] 任務參數 = 以 ms 為單位的等待時間 ≥ 0 ms，但會取整為 8 的整數倍值
? p2623[x] 任務模式
不管為 WAIT 前的任務設置了怎樣的繼續條件，在等待時間前總是執行準停。WAIT 可以
由“外部程序段切換"執行。
此處允許的繼續條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時間屆滿后
還沒有給出“外部程序段切換"信號，則輸出故障信息。
GOTO
GOTO 任務可以在一系列運行任務內執行跳轉。作為任務參數，必須設定待跳轉的程序段
的編號。其中不允許任何繼續條件。如果沒有帶該編號的程序段，會輸出報警 A07468
“運行程序段 x 中的跳轉目標不存在"，該程序段被標為“不一致"。
相關參數：
? p2622[x] 任務參數 = 下一個運行程序段編號
在一個插補周期內，可以執行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務，并啟動下一
個任務 POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任務 SET_O 和 RESET_O 可多同時設置或重置兩個二進制信號（輸出信號 1 或輸出信號
2）。任務參數的位號可設置輸出信號的編號（1 或 2）。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
相關參數：
? p2616[x] 程序段編號
? p2622[x] 任務參數 = 位編碼輸出：
– 0x1：輸出信號 1
– 0x2：輸出信號 2