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S-1FL6 操作說明
SINAMICS V90 PN 伺服驅動由三個控制環組成：
電流控制
速度控制
位置控制
下圖展示了三個控制環之間的關系：
理論上，內部控制環的頻寬必須比外部控制環的寬；否則，整個控制系統會振動或響應等級降低。上述三個控制環頻寬之間的關系如下所示：
電流環>速度環>位置環
由于 SINAMICS V90 PN 伺服驅動的電流環已有的頻寬，因此只需調整速度環增益和位置環增益。
位置環增益
位置環增益直接影響位置環的響應等級。如機械系統未振動或產生噪音，可增加位置環增益以提高響應等級并縮短定位時間。
參數
取值范圍
缺省值
單位
描述
p29110
0.00 至 300.00
1.8
1000/min
位置環增益
速度環增益
速度環增益直接影響速度環的響應等級。如機械系統未振動或產生噪音，可增加速度環增益的值以提高響應等級。
參數
取值范圍
缺省值
單位
描述
p29120
0 至 999999.00
0.3
Nms/rad
速度環增益
速度環積分增益
通過將積分分量加入速度環，伺服驅動可高效消除速度的穩態誤差并響應速度的微小更改。
一般情況下，如機械系統未振動或產生噪音，可增加速度環積分增益從而增加系統剛性。
如負載慣量比很高或機械系統有諧振系數，必須保證速度環積分時間常數夠大；否則，機械系統可能產生諧振。
參數
取值范圍
缺省值
單位
描述
p29121
0 至 100000.00
15
ms
速度環積分時間
p29022
1 至 10000
1
-
優化：總慣量和電機慣量之比
位置環前饋增益
響應等級可通過位置環前饋增益提高。如位置環前饋增益過大，電機速度可能會出現超調且數字量輸出信號 INP 可能重復開/關。因此必須監控速度波形的變化和調整時數字量輸出信號 INP 的動作。可緩慢調整位置環前饋增益。如位置環增益過大，前饋增益的作用會不明顯。
參數
取值范圍
缺省值
單位
描述
p29111
0 至 200
0
標有一個星號 (*) 的參數，其數值在調試之后可進行修改。若需要更換電機，則須確保首先按需要備份參數。標有兩個星號 (**) 的參數，其默認值視電機而定。當連接不同電機時，這些參數可能具有不同的默認值。
參數
技術數據
p0251
功率單元散熱風扇運行小時計數器
最小值：0
最大值：4294967295
出廠設置：0
單位：h
數據類型：U32
生效：IM
可更改狀態：T
描述：顯示功率單元散熱風扇運行小時數。該參數中累計的小時數只能復位為 0（例如在更換風扇后）。
相關性：參見：A30042
說明：
對于水冷式裝機裝柜型功率單元，內部風扇的運行小時數在 p0251 中顯示。
p0290
功率單元過載響應
最小值：0
最大值：1
出廠設置：0
單位：-
數據類型：I16
生效：IM
可更改狀態：T
描述：設置對功率單元熱過載的響應。
0：降低輸出電流或輸出頻率
1：無降額，達到過載閾值時停機
相關性：功率單元熱過載時會輸出相應的報警或故障。
說明：如果采取的措施不足以減輕功率單元的熱過載，驅動會停機。這樣無需設置參數，便可以充分保護功率單元。
只有當負載隨著降低的轉速逐漸減小時（例如：在泵或者風機上使用可變扭矩時），才推薦設置 p0290 = 0。
如果在過載情況下通過降低電流和扭矩限值來制動電機，也會進入禁止的轉速范圍。
p0748
CU 數字量輸出取反
最小值：0
最大值：4294967295
出廠設置：0
單位：-
數據類型：U32
生效：IM
可更改狀態：T, U
描述：將數字量輸出信號進行取反。
位 0：信號 DO 1 取反
位 0 = 0：不取反
位 0 = 1：取反
位 1：信號 DO 2 取反
位 1 = 0：不取反
位 1 = 1：取反
p0795
數字量輸入仿真模式
最小值：0
最大值：4294967295
出廠設置：0
單位：-
數據類型：U32
生效：IM
可更改狀態：T, U
描述：設置數字量輸入的仿真模式。
位 0 至位 9：設置 DI1 至 DI10 的仿真模式
位 = 0：端子信號處理
位 = 1：仿真
說明：如果數字輸入用作功能“STO"的信號源，則不允許并拒絕仿真模式的選擇。
該參數在數據備份時不被保存。
p0796
數字量輸入仿真模式設定值
最小值：0
最大值：4294967295
出廠設置：0
單位：-
數據類型：U32
生效：IM
可更改狀態：T, U
描述：設置數字量輸入仿真模式下輸入信號的設定值。
位 0 至位 9：設置 DI1 至 DI10 的設定值
位 = 0：低
位 = 1：高
說明：該參數在數據備份時不被保存。
p0922
PROFIdrive：PZD 報文選擇
最小值：1
最大值：111
出廠設置：105
單位：-
數據類型：U16
生效：IM
可更改狀態：T
描述：設置發送和接收報文。
在轉速控制模式下：
1：標準報文 1，PZD-2/2
2：標準報文 2，PZD-4/4
3：標準報文 3，PZD-5/9
5：標準報文 5，PZD-9/9
102：西門子報文 102，PZD-6/10
105：西門子報文 105，PZD-10/10
在基本定位器控制模式下：
7：標準報文 7，PZD-2/2
9：標準報文 9，PZD-10/5
110：西門子報文 110，PZD-12/7
111：西門子報文 111，PZD-12/12
p0925
PROFIdrive：等時同步生命符號故障數量
最小值：0
最大值：65535
出廠設置：1
單位：-
數據類型：U16
生效：IM
可更改狀態：T, U
描述：設置等時同步主站上允許連續出現的生命符號故障數量。通常，生命符號由主站接收到 PZD4（控制字 2）中。
p0927
參數設置權
最小值：0000 hex
最大值：0003 hex
出廠設置：0003 hex
單位：-
數據類型：U16
生效：IM
可更改狀態：T
描述：設置參數更改通道。
位定義：
位 0：PROFINET 或 V-ASSISTANT
位 1：BOP
位值含義：
0：只讀
1：讀寫
說明：若 p927.0 = 0，V-ASSISTANT 僅可用于讀取參數，其他所有功能均不可用。
p0972
復位驅動設備
最小值：0
最大值：2
出廠設置：0
單位：-
數據類型：U16
生效：IM
可更改狀態：T
描述：執行驅動設備的硬件復位。
速度前饋系數（前饋）