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西門子電纜6ES7902-2AG00-0AA0
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產品簡介
詳細介紹
西門子電纜6ES7902-2AG00-0AA0
FB41稱為連續控制的PID用于控制連續變化的模擬量，與FB42的差別在于后者是離散型的，用于控制開關量，其他二者的使用方法和許多參數都相同或相似。
PID的初始化可以通過在OB100中調用一次，將參數COM-RST置位，當然也可在別的地方初始化它，關鍵的是要控制COM-RST；
PID的調用可以在OB35中完成，一般設置時間為200MS，
一定要結合幫助文檔中的PID框圖研究以下的參數，可以起到事半功倍的效果
以下將重要參數用黑體標明.如果你比較懶一點，只需重點關注黑體字的參數就可以了。其他的可以使用默認參數。
A：所有的輸入參數：
COM_RST: BOOL: 重新啟動PID：當該位TURE時：PID執行重啟動功能，復位PID內部參數到默認值；通常在系統重啟動時執行一個掃描周期，或在PID進入飽和狀態需要退出時用這個位；
MAN_ON： BOOL：手動值ON；當該位為TURE時，PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN，這可以在PID框圖中看到；也就是說，這個位是PID的手動/自動切換位；
PEPER_ON： BOOL：過程變量外圍值ON：過程變量即反饋量，此PID可直接使用過程變量PIW（不推薦），也可使用 PIW規格化后的值（常用），因此，這個位為FALSE；
P_SEL： BOOL：比例選擇位：該位ON時，選擇P（比例）控制有效；一般選擇有效；
I_SEL： BOOL：積分選擇位；該位ON時，選擇I（積分）控制有效；一般選擇有效；
INT_HOLD BOOL：積分保持，不去設置它；
I_ITL_ON BOOL：積分初值有效，I-ITLVAL（積分初值）變量和這個位對應，當此位ON時，則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當發現PID功能的積分值增長比較慢或系統反應不夠時可以考慮使用積分初值；
D_SEL ： BOOL：微分選擇位，該位ON時，選擇D（微分）控制有效；一般的控制系統不用；
CYCLE ： TIME：PID采樣周期，一般設為200MS；
SP_INT： REAL：PID的給定值；
PV_IN ： REAL：PID的反饋值（也稱過程變量）；
PV_PER： WORD：未經規格化的反饋值，由PEPER-ON選擇有效；（不推薦）
MAN ： REAL：手動值，由MAN-ON選擇有效；
GAIN ： REAL：比例增益；
TI ： TIME：積分時間；
TD ： TIME：微分時間；
TM_LAG： TIME：我也不知道，沒用過它，和微分有關；
DEADB_W： REAL：死區寬度；如果輸出在平衡點附近微小幅度振蕩，可以考慮用死區來降低靈敏度；
LMN_HLM： REAL：PID上極限，一般是*；
LMN_LLM： REAL：PID下極限；一般為0%，如果需要雙極性調節，則需設置為-*；（正負10V輸出就是典型的雙極性輸出，此時需要設置-*）；
PV_FAC： REAL：過程變量比例因子
PV_OFF： REAL：過程變量偏置值（OFFSET）
LMN_FAC： REAL：PID輸出值比例因子；
LMN_OFF： REAL：PID輸出值偏置值（OFFSET）；
I_ITLVAL：REAL：PID的積分初值；有I-ITL-ON選擇有效；
DISV ：REAL：允許的擾動量，前饋控制加入，一般不設置；
B：部分輸出參數說明：
LMN ：REAL：PID輸出；
LMN_P ：REAL：PID輸出中P的分量；（可用于在調試過程中觀察效果）
LMN_I ：REAL：PID輸出中I的分量；（可用于在調試過程中觀察效果）
LMN_D ：REAL：PID輸出中D的分量；（可用于在調試過程中觀察效果）
C：規格化概念及方法：
PID參數中重要的幾個變量，給定值，反饋值和輸出值都是用0.0~1.0之間的實數表示，
而這幾個變量在實際中都是來自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的
因此，需要將模擬輸出轉換為0.0~1.0的數據，或將0.0~1.0的數據轉換為模擬輸出，這個過程稱為規格化
規格化的方法：（即變量相對所占整個值域范圍內的百分比 對應與27648數字量范圍內的量）
對于輸入和反饋，執行：變量*100/27648，然后將結果傳送到PV-IN和SP-INT
對于輸出變量 ，執行：LMN*27648/100，然后將結果取整傳送給PQW即可；
D：PID的調整方法：
一般不用D，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統；僅使用PI即可，
一般先使I等于0，P從0開始往上加，直到系統出現等幅振蕩為止，記下此時振蕩
的周期，然后設置I為振蕩周期的0.48倍,應該就可以滿足大多數的需求。我記得網絡上有許多調整PID的方法，但不記得那么多了，先試試吧。
附錄：PID的調整可以通過“開始—>SIMATIC->STEP7->PID調整”打開PID調整的控制面板，通過選擇不同的PID背景數據塊，調整不同回路的PID參數。
西門子電纜6ES7902-2AG00-0AA0
2.10 下載完成后，可點擊“激活連接狀態”按鈕，查看連接狀態，如下圖所示，則表示組態的連接已經成功建立。
圖11.連接已建立
2.11 如果出現如下圖所示的情況，則說明連接沒有建立，請檢查網線的連接、IP地址等。
圖12.連接未建立
3、編寫PLC程序，調用通訊塊
3.1 組態連接建立成功后，需要調用通訊功能塊PUT和GET進行數據交換。S7-300用于通訊連接的功能塊位于標準庫中，如下圖所示：
圖13.PUT GET指令位置
3.2調用PUT指令，本例中本地S7-300 CPU將DB10.DBB0開始的10個字節寫入通信伙伴CPU 的DB11.DBB0開始的10個字節中。
圖14.PUT指令
| 參數 | 說明 |
| REQ | 上升沿觸發，一次上升沿發送一次數據 |
| ID | 連接ID（參看圖8） |
| ADDR_1 | 指向伙伴CPU接收地址區域 |
| SD_1 | 指向本地CPU發送地址區域 |
| DONE | 發送完成（上升沿） |
| ERROR | 有故障發生（上升沿） |
| STATUS | 故障代碼 |
表 3 PUT管腳說明
3.3調用GET指令，本例中將通信伙伴CPU的DB20.DBB0開始的10個字節讀入到本地S7-300 CPU的DB21.DBB0開始的10個字節中。
圖15.GET指令
| 參數 | 說明 |
| REQ | 上升沿觸發，一次上升沿讀取一次數據 |
| ID | 連接ID（參看圖8 |
| ADDR_1 | 指向伙伴CPU發送地址區域 |
| RD_1 | 指向本地CPU接收地址區域 |
| DONE | 接收完成（上升沿） |
| ERROR | 有故障發生（上升沿） |
| STATUS | 故障代碼 |
表 4 GET管腳說明
3.4 S7-300 CPU做S7通訊的客戶端時，伙伴CPU無需組態編程，準備好相應的數據區即可，如本例中的DB10和DB20。如果伙伴方是S7-1200（固件版本V4.0以上）或是S7-1500 CPU，需要在CPU屬性的連接機制中勾選"允許來自遠程對象的PUT/GET通信訪問"，如下圖所示：
S7-300/400與S7-200SMART之間的以太網S7通信
S7通信是S7系列PLC基于MPI、PROFIBUS、ETHERNET網絡的一種優化的通信協議，主要用于S7-300/400PLC之間的通信。
經過測試發現S7-300/400通過集成的PN口或CP343-1/CP443-1與S7-200 SMART PLC 之間的S7通信也是可以成功的， 但是需要S7-300/400側編程調用PUT/GET指令。
注意：
1.S7-200 SMART CPU 與S7-300/400 CPU 之間的S7通信未經西門子測試，本文檔僅供客戶測試使用，使用該種通信方式所產生的任何危險需要有客戶自己承擔！
2.S7-200 SMARTPLC V2.0 版本才開始支持PUT/GET通信，V1.0版本的CPU需要升級固件后方可支持PUT/GET。
3. S7-300/400若采用CP通信時，則需要采用Standard或Advanced類型通信模塊，CP343-1 Lean模塊不支持。
4.本文僅介紹S7-300集成PN口與S7-200 SMART CPU S7通信。
S7通信介紹
S7通信是S7系列PLC基于MPI、PROFIBUS、ETHERNET網絡的一種優化的通信協議，主要用于S7-300/400PLC之間的通信。
S7-300/400通過以太網接口與S7-200 SMART PLC 之間的S7通訊經過測試是可以成功的，但是需要S7-300/400側編程調用PUT/GET指令，見表1所示。
表 1 PUT和GET ：
| S7-400 | S7-300 | 描述 | 簡要描述 |
| SFB 14 | FB 14 | 讀數據 | 單邊編程讀訪問。 |
| SFB 15 | FB 15 | 寫數據 | 單邊編程寫訪問。 |
S7-300/400根據使用通信接口（集成的PN口或CP343-1/CP443-1）不同，調用的功能塊來源也不同。
通信接口為S7-300 集成PN接口時，需要使用Standard Library中PUT/GET指令，如圖1所示。
圖1 S7-300PN接口需采用Standard Library
通信接口為S7-300 CP通信模塊時，需要使用SIMATIC_NET_CP 庫中PUT/GET指令，如圖2所示。
圖2 S7-300 CP模塊接口需采用SIMATIC_NET_CP庫
S7-400 CPU不區分通信接口，需要使用System Function Blocks 中的SFB14/SFB15指令塊，如圖3所示。
圖3 S7-400 需采用SFB程序塊
硬件及網絡組態
本文以采用1個315-2PN/DP，1個S7-200 SMART PLC為例，介紹它們之間的S7通信。
在STEP7中創建一個新項目，項目名稱為S7-300-SMART。插入1個S7-300站，在硬件組態中插入CPU 315-2 PN/DP。如圖4所示。 
圖4 STEP7 項目中插入S7-300站點
設置CPU 315-2PN/DP的IP地址：192.168.0.1，如圖5所示。硬件組態完成后，即可下載該組態。 
圖5 設置CPU PN IP地址
打開“NetPro”設置網絡參數，選中CPU 315-2PN/DP，在連接列表中建立新的連接。步驟如圖6所示。 
圖6 NetPro組態視圖中插入新連接
選擇 Unspecified 站點，選擇通訊協議 S7 connection，點擊 Apply，如圖7所示。 
圖7 組態新連接
在彈出的S7 connection屬性對話框中，勾選 Establish an active connection,設置Partner address:192.168.0.2(S7-200 SMART PLC IP 地址)，如圖8所示。 
圖8 設置S7連接參數
點擊 "Address Details" ，再彈出來的對話框設置 Partner 的 Slot 為1，如圖9所示。點擊 OK即可關閉該對話框。 
圖9 設置“address details”參數
網絡組態創建完成后，需要編譯，如圖10所示。 
圖10 保存并編譯連接
網絡組態編譯無錯，鼠標先點擊 CPU 315-2PN/DP ,然后點擊下載按鈕下載網絡組態，步驟如圖11所示。 
圖 11 下載組態連接