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對于模擬量信號的控制PID（比例+積分+微分）算法控制。S7-200 系列PLC有專門的PID回路指令，對模擬量進行PID控制十分方便。PID指令使用的算法：（ n SP 為第n個采樣時刻的給定值，n為過程變量值，MX 為積分項值）PID 指令根據表格（TBL）中的輸入和配置信息對引用LOOP執行PID 循環計算。在執行PID 指令前，要建立一個參數表，一般要對表1 中的參數進行初始化處理。

1、串聯電路塊的并聯連接指令OLD

兩個或兩個以上的接點串聯連接的電路叫串聯電路塊。串聯電路塊并聯連接時，分支開始用LD、LDN指令，分支結束用OLD指令。OLD指令與后述的ALD指令均為無目標元件指令，而兩條無目標元件指令的步長都為一個程序步。OLD有時也簡稱或塊指令。

2、并聯電路的串聯連接指令ALD

兩個或兩個以上接點并聯電路稱為并聯電路塊，分支電路并聯電路塊與前面電路串聯連接時，使用ALD指令。分支的起點用LD、LDN指令，并聯電路結束后，使用ALD指令與前面電路串聯。ALD指令也簡稱與塊指令，ALD也是無操作目標元件，是一個程序步指令。

3、輸出指令 =

1、= 輸出指令是將繼電器、定時器、計數器等的線圈與梯形圖右邊的母線直接連接，線圈的右邊不允許有觸點，在編程中，觸點以重復使用，且類型和數量不受限制。

4、置位與復位指令S、R

S為置位指令，使動作保持；R為復位指令，使操作保持復位。從的位置開始的N個點的寄存器都被置位或復位,N=1～255如果被復位的是定時器位或計數器位,將清除定時器或計數器的當前值。

5、跳變觸點EU,ED

正跳變觸點檢測到一次正跳變(觸點的入信號由0到1)時,或負跳變觸點檢測到一次負跳變(觸點的入信號由1到0)時,觸點接通到一個掃描周期.正/負跳變的符號為EU和ED,他們沒有操作數,觸點符號中間的"P"和"N"分別表示正跳變和負跳變

6、空操作指令NOP

NOP指令是一條無動作、無目標元件的一個序步指令。空操作指令使該步序為空操作。用NOP指令可替代已寫入指令，可以改變電路。在程序中加入NOP指令，在改動或追加程序時可以減少步序號的改變。

7、程序結束指令END

END是一條無目標元件的一序步指令。PLC反復進行輸入處理、程序運算、輸出處理，在程序的后寫入END指令，表示程序結束，直接進行輸出處理。在程序調試過程中，可以按段插入END指令，可以按順序擴大對各程序段動作的檢查。采用END指令將程序劃分為若干段，在確認處于前面電路塊的動作正確無誤之后，依次刪去END指令。要注意的是在執行END指令時，也刷新監視時鐘

圖2 字循環左移8次

而且，由于接入12位輸出的單圈型編碼器，需屏蔽掉IW0字內的I1.4—I1.7，將需要的格雷碼數據存入VW2中。如圖3所示：

圖3 邏輯與運算

在實際應用中，為了計算編碼器轉過的角度或位置，需使用格雷碼指令GRAY_BIN_W功能塊將格雷碼解碼為字類型的標準二進制碼，對應放到VW4中。如圖4所示：

功能；可使用編程器顯示程序執行中的狀態，可以不通過用戶程序而修改變量，以及輸出堆棧內容。信息功能；通過編程器以文本形式為用戶提供存儲能力信息、CPU的運行，以及主存儲器和裝載存儲器當前的使用情況、當前的循環時間和診斷緩沖區的內容。集成的通訊功能編程器/OP 通訊全局數據通訊S7 基本通訊S7 通訊(只是)集成功能計數器；3個計數器(zui高30kHz)，具有方向的比較器，可直接連接到24V增量編碼器。3通道測量；允許進行測量（高達 30 kHz），例如，測量軸速或吞吐量（每個測量周期內的件數）。

功能；可使用編程器顯示程序執行中的狀態，可以不通過用戶程序而修改變量，以及輸出堆棧內容。信息功能；通過編程器以文本形式為用戶提供存儲能力信息、CPU的運行，以及主存儲器和裝載存儲器當前的使用情況、當前的循環時間和診斷緩沖區的內容。集成的通訊功能編程器/OP 通訊全局數據通訊S7 基本通訊S7 通訊(只是)集成功能計數器；3個計數器(zui高30kHz)，具有方向的比較器，可直接連接到24V增量編碼器。3通道測量；允許進行測量（高達 30 kHz），例如，測量軸速或吞吐量（每個測量周期內的件數）。

通過 IM 360/361 擴展： 3 個擴展裝置， CC 與 EU 之間以及 EU 與 EU 之間的遠距離為 10m。單獨安裝：對于單獨的 CC/EU，也能夠以更遠的距離安裝。兩個相鄰 CC/EU 或 EU/EU 之間的距離：長達 10m。靈活的安裝選項： CC/EU 既可以水平安裝，也可以垂直安裝。這樣可以大限度滿足空間要求。通信 S7-300 具有不同的通信接口：連接 AS-Interface、PROFIBUS 和 PROFINET/工業以太網總線系統的通信處理器。用于點到點連接的通信處理器多點接口 (MPI), 集成在 CPU 中；是一種經濟有效的方案，可以同時連接編程器/PC、人機界面系統和其它的 SIMATIC S7/C7 自動化系統。

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提供了各種模塊等級，可使用戶在其應用中實現優質擴展。 模塊本身通過標簽進行相應標記：
? BA（基本型）： 簡易低成本模塊，無診斷功能，沒有參數
? ST（標準型）： 具有與模塊或負載組相關的診斷的模塊，如果適用，帶有參數；模擬量模塊： 準確度等級 0.3%
? HF（高性能型）： 具有與通道相關的診斷和參數設置的模塊；對于模擬量模塊： 準確度等級 0.1%，抗擾度和電流隔離程度提高
? HS（高速型）：具有濾波和轉換時間的模塊適用于超高速應用；例如 8 通道模擬量模塊，無論激活的通道數如何，基本執行時間都是 62.5 μs。

I/O 模塊的附件：
? 標簽紙：
可插入到 I/O 模塊中（10 張 DIN A4 標簽紙，每張標簽紙帶有 10 個標簽，預穿孔，可使用標準激光打印機進行打印；可用顏色： Al 灰）
? 屏蔽連接：
SIMATIC S7-1500 系統（模擬量模塊和工藝模塊）提供了一個簡易屏蔽連接套件，無需使用工具即可安裝。 此套件包含一個 24 V DC 饋電元件、一個屏蔽夾和一個通用屏蔽端子。 該屏蔽端子可用于單根細干線電纜、多根細干線電纜或一根粗干線電纜。 由于對 24 V DC 電源和測量信號進行分離，并且在屏蔽和信號電纜之間具有低阻抗連接，因此可確保較高的 EMC 穩定性和抗干擾性。
? 統一的 40 針前連接器
? I/O 模塊的前門或自組裝背板總線的 U 型連接器等其它附件

Sinamics S120 是西門子公司推出的全新的集V/F、矢量控制及伺服控制于一體的驅動控制系統，它不僅能控制普通的三相異步電動機，還能控制同步電機、扭矩電機及直線電機。其強大的定位功能將實現進給軸的、相對定位。

Sinamics S120 產品包括：用于共直流母線的DC/AC 逆變器和用于單軸的AC/AC 變頻器。
? 共直流母線的DC/AC 逆變器通常又稱為Sinamics S120 多軸驅動器，其結構形式為電源模塊和電
機模塊分開，一個電源模塊將3 相交流電整流成540V 或600V 的直流電，將電機模塊(一個或多個)
都連接到該直流母線上，特別適用于多軸控制，尤其是造紙、包裝、紡織、印刷、鋼鐵等行業。優
點是各電機軸之間的能量共享，接線方便、簡單。
? 單軸控制的AC/AC 變頻器，通常又稱為Sinamics S120 單軸交流驅動器，其結構形式為電源模塊
和電機模塊集在一起，特別適用于單軸的速度和定位控制。
系統概述：SINAMICS S120 組件
SINAMICS S120 DC/AC模塊

 
 
電源模塊：

 
電機模塊：
1）書本型電機模塊

 
2）裝機裝柜型電機模塊

 
SINAMICS S120 AC/AC模塊（PM340）

 
? 模塊型
?? 功率范圍：從0.12kw 到90kw。
?? 進線電壓：1 相200V-240V 及3 相380V-480V 兩種規格。
?? 有內置濾波器和不含濾波器兩種形式。

 
裝機裝柜型
?? 功率范圍：從110kw 到250kw。
?? 進線電壓：3 相380V-480V