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通用模糊控制器在PLC上的實(shí)現(xiàn)
通用模糊控制器在PLC上的實(shí)現(xiàn)
現(xiàn)代控制系統(tǒng)中的模糊控制能方便地解決工業(yè)領(lǐng)域中常見(jiàn)的非線性、時(shí)變、大滯后、強(qiáng)耦合、變結(jié)構(gòu)、結(jié)束條件苛刻等復(fù)雜問(wèn)題。可編程控制器以其高可靠性、編程方便、耐惡劣環(huán)境、功能強(qiáng)大等特性很好地解決了工業(yè)控制領(lǐng)域普遍關(guān)心的可靠、安全、靈活、方便、經(jīng)濟(jì)等問(wèn)題，這兩者的結(jié)合，可在實(shí)際工程中廣泛應(yīng)用。該文研究了通用模糊控制器在PLC上實(shí)現(xiàn)的幾種算法，用離線計(jì)算、在線查表插值的方法實(shí)現(xiàn)模糊控制。
為了滿足不同執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)控制量形式的要求，采用增量式/位置式模糊控制輸出的算法，在增量式模糊控制輸出時(shí)，可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)與自動(dòng)之間的無(wú)擾動(dòng)切換。為了消除由于頻繁動(dòng)作引起的振蕩，采用了帶死區(qū)的模糊控制算法。此外，一般的在線查表模糊控制器中存在著模糊量化取整環(huán)節(jié)，即當(dāng)誤差E與誤差變化率EC不等于模糊語(yǔ)言值（例如NB，NM，NS，ZO，PS，PM或PB）時(shí)，E和EC取整，這時(shí)從查詢表中查到的控制量U只能近似地反映模糊控制規(guī)則，因此產(chǎn)生誤差。由于量化誤差的存在，不僅使模糊控制器的輸出U不能準(zhǔn)確地反映其控制規(guī)則，而且會(huì)造成調(diào)節(jié)死區(qū)，在穩(wěn)態(tài)階段，使系統(tǒng)產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差，甚至?xí)a(chǎn)生顫振現(xiàn)象。文中提出的二元三點(diǎn)插值法可從根本上消除量化誤差和調(diào)節(jié)死區(qū)，克服由于量化誤差而引起的穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)態(tài)顫振現(xiàn)象。圖1—1給出了通用模糊控制器的基本組成結(jié)構(gòu)。
二、通用模糊控制器在PLC上的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)
圖2—1 增量式輸出模糊控制系統(tǒng)框圖
確定各模糊變量的隸屬函數(shù)類型；精確輸入、輸出變量的模糊化；制定模糊控制規(guī)則；確定模糊推理算法；模糊輸出變量的去模糊化；按所需的格式保存計(jì)算結(jié)果生成查詢表。
實(shí)際應(yīng)用中廣泛采用的二維模糊控制器多選用受控變量和輸入給定的偏差E和偏差變化率EC作為輸入變量，因?yàn)樗涯軌虮容^嚴(yán)格的反映受控過(guò)程中輸入變量的動(dòng)態(tài)特性，可滿足大部分工程需要，同時(shí)也比三維模糊控制器計(jì)算簡(jiǎn)單，模糊控制規(guī)則容易理解。對(duì)于多變量模糊控制器可利用模糊控制器本身的解耦特點(diǎn)，通過(guò)模糊關(guān)系方程分解，在控制器結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)解耦，即將一個(gè)多輸入多輸出（MI—MO）的模糊控制器，分解成若干個(gè)多輸入單輸出（MI—SO）的模糊控制器，這樣就可采用單變量模糊控制器的設(shè)計(jì)方法。該文研究了二維通用模糊控制器的設(shè)計(jì)。為了便于由用戶在線控制時(shí)決定是增量式輸出還是位置式輸出，輸出變量取調(diào)節(jié)量的變化U，這也有利于通過(guò)對(duì)調(diào)節(jié)量變化U的調(diào)整，使系統(tǒng)偏差減少。
由于模糊控制器的控制品質(zhì)受控制器輸出方式的影響，對(duì)不同的受控對(duì)象提供位置式輸出和增量式輸出這兩種選擇方式。位置式輸出算法的缺點(diǎn)是輸出的u（k）對(duì)應(yīng)的是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，如果計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障，會(huì)引起由于u（k）的大幅度變化而導(dǎo)致執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的大幅度變化。如果采用增量式算法時(shí)，計(jì)算機(jī)輸出的是控制增量Δu（k）對(duì)應(yīng)的本次執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置（例如閥門(mén)開(kāi)度）的增量，圖2—1為增量式輸出模糊控制系統(tǒng)框圖，閥門(mén)實(shí)際位置的控制量即控制量增量的積累
是利用算式u（k）＝u（k－1）＋Δu（k）通過(guò)執(zhí)行軟件來(lái)完成。
模糊控制算法的實(shí)現(xiàn)是通過(guò)模糊推理所得，但該結(jié)果是一個(gè)模糊矢量，不能直接用于控制被控對(duì)象，必須轉(zhuǎn)換為一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以接受的精確量。將所有可能輸入狀態(tài)的非模糊輸出以同樣方法計(jì)算后形成如表2—1所示的查詢表，該表以數(shù)據(jù)模塊形式存入計(jì)算機(jī)程序中，當(dāng)一組輸入給定時(shí)，可由該表查出相應(yīng)的輸出值。該方法將復(fù)雜的模糊計(jì)算融進(jìn)查詢表中，在實(shí)際使用時(shí)節(jié)省計(jì)算時(shí)間，并使控制變得簡(jiǎn)單明了。
2、在線部分設(shè)計(jì)
計(jì)算機(jī)離線運(yùn)算得到的模糊控制器的總控制表經(jīng)過(guò)系統(tǒng)在線反復(fù)調(diào)試、修改，最后以數(shù)據(jù)模塊形式存入PLC系統(tǒng)內(nèi)存中，由一個(gè)查詢?cè)摫淼淖映绦蚬芾怼２樵冏映绦虻牧鞒倘鐖D2—2所示，圖中fielde、fieldec及fieldu分別表示誤差E、誤差變化率EC和控制量U的論域范圍。由流程圖可知，控制器的調(diào)節(jié)方式有手動(dòng)和自動(dòng)兩種，輸出方式有增量式和位置式輸出兩種。如果輸出方式選擇為增量式輸出，則可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)調(diào)節(jié)方式到自動(dòng)調(diào)節(jié)方式的無(wú)沖擊切換。
（1）二元三點(diǎn)插值
給定矩型域上n×m個(gè)結(jié)點(diǎn)（xi，yj）的函數(shù)值zij＝（xi，yj），其中i＝0，1，…，n－1；j＝0，1，…，m－1，在兩個(gè)方向上的坐標(biāo)分別為x0＜x1＜…＜xn－1，y0＜y1＜…＜ym－1，利用二元三點(diǎn)插值公式可計(jì)算出插值（u，v）處的函數(shù)近似值w＝z（u，v）。表2—1用函數(shù)形式表示為Uij＝f（Ei，ECj），其中i＝1，2，…，k1；j＝1，2，…，k2。設(shè)某個(gè)采樣周期的輸入為E、EC，則需求出U＝f（E，EC）的值。
采用二元三點(diǎn)插值法運(yùn)算相當(dāng)于E與EC在其論域內(nèi)的分檔數(shù)趨于無(wú)窮大，這樣不僅能夠滿足表2—1所給出的查詢表制定的控制規(guī)則，而且還在控制規(guī)則表內(nèi)的相鄰分檔之間以線性插值方式補(bǔ)充了無(wú)窮多個(gè)新的、經(jīng)過(guò)細(xì)分的控制規(guī)則，更加充實(shí)完善了原來(lái)的控制規(guī)則，并從根本上消除了量化誤差和調(diào)節(jié)死區(qū)，克服了由于量化誤差而引起的穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)態(tài)顫振現(xiàn)象，顯著改善了系統(tǒng)的性能，尤其是穩(wěn)態(tài)性能。
（2）帶死區(qū)的模糊控制算法
為了避免控制動(dòng)作過(guò)于頻繁，消除由于頻繁動(dòng)作引起的震蕩，帶死區(qū)的控制算法是一個(gè)好的解決辦法。
上式中，死區(qū)e0是一個(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)，其具體數(shù)值可根據(jù)實(shí)際控制對(duì)象由實(shí)驗(yàn)確定。若e0值太小，使控制動(dòng)作過(guò)于頻繁，達(dá)不到穩(wěn)定被控對(duì)象的目的；若e0值太大，則系統(tǒng)將產(chǎn)生較大的滯后。
帶死區(qū)的模糊控制器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2—3所示，此控制系統(tǒng)實(shí)際上是一個(gè)非線性系統(tǒng)。即當(dāng)｜e（k）｜≤｜e0｜時(shí)，模糊控制器輸出為零；當(dāng)｜e（k）｜＞｜e0｜時(shí)，模糊控制器有適當(dāng)?shù)妮敵觥?/p>
三、應(yīng)用實(shí)例
電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)見(jiàn)圖3—1，模糊控制器的輸入變量為實(shí)際轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速給定值之間的差值e及其變化率ec，輸出變量為電機(jī)的電壓變化量u。圖3—2為電機(jī)調(diào)試輸出結(jié)果，其橫坐標(biāo)為時(shí)間軸，縱坐標(biāo)為轉(zhuǎn)速。當(dāng)設(shè)定轉(zhuǎn)速為2 000r/s時(shí)，電機(jī)能很快穩(wěn)定運(yùn)行于2 000r/s；當(dāng)設(shè)定轉(zhuǎn)速下降到1 000r/s時(shí)，轉(zhuǎn)速又很快下降到1 000r/s穩(wěn)定運(yùn)行。
