1037776車輛自適應巡航編碼器秉銘AFM60A-S4AK008192雷達坐標系進行了轉換，在此基礎上，依據有效檢測區域與目標車輛所處車道及行駛狀態，對雷達原始信息進行過濾，并分別使用跟蹤條件判定、門限值法、滑窗檢測法以及同車道近原則篩選控制所需目標，以充分發揮不同算法優勢并完成對目標車輛的快速跟蹤與檢測。在彎道行駛工況下，利用基準圓心角法則對目標車輛的位置信息進行補償。實驗結果表明，毫米波雷達多車道目標快速識別方法可在實際交通環境下有效識別多車道的控制所需目標，并在彎道工況下對目標的位置信息做出有效補償。在定義了控制響應優先級的同時，將自適應巡航控制功能劃分為定速巡航控制、前車跟隨行駛控制、旁車道車輛并線控制與緊急避撞控制。設計了基于查詢表的定速巡航控制方法。此外，為簡化控制結構，將前車跟隨行駛控制分解為主車運動參數控制與主車加速度控制。結合實驗數據建立了基準節氣門開度與基準制動壓力查詢表，并設計了加速度自適應調整機構以完成不同工況下對主車加速度的控制。推導了前車跟隨誤差模型與誤差累積模型，并由此利用線性二次型調節器完成對主車期望加速度的求解。在旁車道車輛并線控制中，設計了基于支持向量機的旁車道車輛并線意圖識別器。并線意圖識別器的訓練樣本由實際道路交通條件下獲得，并定義了樣本的分類標簽與模糊隸屬度系數。此外，對訓練樣本的不同屬性進行歸一化處理，同時對支持向量機中的未定參數進行優化。旁車道車輛并線控制器以主車與旁車的縱向相對車距與碰撞時間為輸入，利用模糊控制求解主車的期望加速度。仿真與實車實驗表明，自適應巡航控制中的前車跟隨行駛控制及旁車道車輛并線控制可在完成對主車車速與車距控制的基礎上提高主車的行駛安全性。建立了適合分析車輛縱向與側向穩定性的車輛動力學模型。分析了不同工況下，車輛質心側偏角正切值與橫擺角速度穩定相平面的變化情況，以及車輛轉向穩定平衡點的存在狀態。討論了前、后車輪在受到不同外力矩時滑動率的變化情況，分析了前、后車輪在一定外力矩下收斂至特定滑動率或抱死的原因。在此基礎上，分析轉向時前、后車輪處于不同滑動率對轉向穩定平衡點存在區域的影響，由此得到了主車在緊急避撞控制時采用前、后輪同時制動或僅前輪制動的邊界條件，并由仿真驗證了采取邊界條件的必要性。是典型的多輸入多輸出耦合欠驅動非線性系統，其運動控制問題性。輪式移動機器人大多工作在復雜未知環境之下，容易受到多種不確定性和擾動的綜合影響，因此，解決復雜不確定下非完整輪式移動機器人的運動控制問題意義深刻且現實需求迫切。本文研究了輪式機器人包含定位不確定性、參數和非參數不確定性、側滑和打滑干擾等情形下的運動控制策略，探討了非完整單鏈系統的有*控制以及力矩受限下輪式移動機器人的動力學控制。主要的研究成果包括：（1）研究了定位不確定的輪式移動機器人路徑跟隨問題，提出一種基于改進遺傳算法優化自適應擴展卡爾曼濾波的全局一致漸進穩定控制器。（2）提出了一類n維不確定非完整單鏈系統的魯棒有*鎮定控制律。通過不連續變換將原系統分解為1階和n-1階兩個解耦的獨立子系統，對1階子系統采用分段控制策略解決不連續變換引起n-1階子系統奇異問題，保證控制律的全局性，對n-1階子系統采用反演（backstepping）設計方法，降低設計復雜度，設計過程基于有*Lyapunov理論，保證系統的有*穩定。（3）研究了本體動力學模型包含參數和非參數不確定性的輪式移動機器人軌跡跟蹤問題，提出基于自適應反演滑模控制的全局漸進穩定飽和控制方案。通過運動學輸入-輸出非線性反饋和動力學輸入變換，建立包含系統總體不確定性項的線性模型，采用一種動態調整機制實現控制輸入飽和約束，基于冪次趨近律提高了滑模控制的平滑性和快速性，自適應估計總體不確定性的上界有效削弱了滑模控制的抖振現象。（4）提出了執行器動力學模型包含參數和非參數不確定性的輪式移動機器人軌跡跟蹤與鎮定統一控制方法。通過backstepping分別設計系統的運動學、本體動力學和執行器動力學控制器，運動學控制器引入了時變控制量，使跟蹤誤差模型用于鎮定控制時不存在奇異，本體和執行器動力學控制器分別采用帶魯棒項的強化學習自適應模糊控制補償系統的復雜不確定性，采用非線性跟蹤-微分器避免了backstepping過程的“計算膨脹”，閉環系統為終一致有界收斂。（5）針對存在未知側滑和打滑擾動的輪.

1037776車輛自適應巡航編碼器秉銘AFM60A-S4AK008192建立與原系統等價的輸入輸出*解耦的無奇異全驅動統一控制模型，自適應神經網絡擾動觀測器實現了對側滑和打滑擾動的估計，H控制器對估計誤差進行預定水平抑制，消除了未知側滑和打滑擾動的影響，保證系統的H控制性能。仿真結果表明了上述方法的有效性，后，論文還設計了一種輪式移動機器人快速實時半物理仿真實驗平臺，對文中涉及的部分方法進行了實驗研究，進一步驗證了有效性。拓撲的線路直流潮流控制器。與已有研究相比,所提出的直流潮流控制器無需額外配備外部電源,能夠實現直流輸電線路功率的雙向靈活控制。通過PSCAD/EMTDC軟件仿真平臺所搭建的包含直流潮流控制器的兩端雙回路雙極柔性直流輸電系統,對直流潮流控制的靜態、動態響應特性進行仿真分析,并研制實驗原理樣機,進行相應的動模實驗驗證。仿真和動模實驗結果表明,統網絡控制平面與轉發平面分離,形成集中式的控制器,開放了網絡編程接口,簡化網絡管理,促進網絡創新,優化網絡運行。然而,SDN的"三層兩接口"架構增加了網絡攻擊表面,導致諸多新的安全問題。首先,介紹SDN發展、特點及其工作原理,繼而從應用層、北向接口、控制層、南向接口、數據層等5個層次歸納存在的安全問題,分析產生的原因;其次,針對各類安全問題討論行器參數不確定性和外部干擾敏感的問題,本文提出一種基于自抗擾控制器的控制系統設計方法.在為期望姿態和高度安排過渡過程的基礎上,設計了擴張狀態觀測器對內擾和外擾進行估計并實時補償,能夠很好地克服飛行器的強耦合性、模型不確定性以及風速變化等外部干擾問題.此外本文還設計了非線性狀態誤差反饋控制律來有效抑制跟蹤誤差.在仿真平臺上對自抗擾控制系統進行穩定控制、姿態跟蹤、高度控制、抗擾性及魯棒性實驗,并與串級PID控制系統進行定量對比分析.仿真結果表明,本文所設計的自抗擾控制器不僅能夠很好地估計并補償系統所受內外部干擾,而且對四旋翼飛行器參數的不確定性具有較強的魯棒性,能夠滿足飛行器姿態調節快速和高穩定度的控制要求,性能指標明顯優于串級.