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托盤位置可升降，滿足不同車型高效率裝車

1、托盤放置的位置可以根據(jù)車型信息自動(dòng)升降，以保證機(jī)械手移動(dòng)距離*化，提升效率

2、可以滿足各種車型，平板車、低欄車、高欄車

3D視覺定位，碼垛更精細(xì)

1、高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料

2、根據(jù)袋／包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮跺

1.垛形算法

裝車預(yù)警--判斷能否裝

裝車方案--解決如何裝

裝車執(zhí)行—實(shí)現(xiàn)怎么裝（*擺放數(shù)量）

2.垛形設(shè)計(jì)

基本垛形適應(yīng)不同車型

橫豎包交錯(cuò)，包間互相交疊

防遛包

垛形隨高度作塔形算法

袋包橫豎交疊自動(dòng)碼垛算法與云計(jì)算

從車廂空間最大利用化考慮有如下兩種碼垛方式：

2橫1豎：0.86*2+0.55=2.27m<2.35m

每層能擺放的包數(shù)=12.6/0.55*2+12.6/0.86=44+14=58包

4豎：0.55*4=2.20

每層能擺放的包數(shù)=12.6/0.86*4=14*4=56包

考慮到豎直包放置時(shí)抓手打開側(cè)邊需要預(yù)留20cm，且釋放袋子時(shí)高度不能超過500mm，則：

第一層按照2橫1豎來排列

第二層開始可以在欄板上面釋放，可以采用4豎方式

后面按照第一層和第二層交互的方式擺放