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Spatial 是一款堅固耐用的微型GNSS輔助慣性導航系統和AHRS，可在苛刻的條件下提供準確的位置、速度、加速度和方向。
它結合了溫度校準的加速度計、陀螺儀、磁力計和壓力傳感器以及*的 GNSS 接收器。 這些與復雜的融合算法相結合，以提供準確可靠的導航和定位。
產品簡介
詳細介紹
Spatial是一款堅固耐用的微型GNSS輔助慣性導航系統和AHRS，可在的條件下提供準確的位置、速度、加速度和方向。
它結合了溫度校準的加速度計、陀螺儀、磁力計和壓力傳感器以及*的 GNSS 接收器。 這些與復雜的融合算法相結合，以提供準確可靠的導航和定位。
性能
0.1 ° 翻滾&傾斜
0.2 ° 航向 (GNSS)
20 mm 位置精度(RTK)
3 °/hr MEMS 陀螺儀
1000 Hz 數據更新頻率
主要特點
•多星座RTK RTK
•熱啟動時間 : 500 ms
•重量輕 : 37 grams
•體積小 : 30 x 30 x 24 mm
•低功耗 : 0.5 W
應用
•UAV 導航
•地理測繪
•穩定性 & 指向性
•地面無人車導航
•地理參考
•機器人控制
•AUV 導航
•ROV 導航
•水文學
特點
AI 導航算法
Spatial 采用 Advanced Navigation 革命性的 AI 神經網絡傳感器融合算法。
這提供了高達傳統卡爾曼濾波器10倍的精度。
它專為控制應用而設計，具有高水平的健康監測和不穩定預防，以確保數據穩定可靠。
高性能MEMES傳感器
Spatial 包含高性能 MEMS 傳感器，這些傳感器經過 Advanced Navigation 的 8 小時密集溫度校準過程。
這提供了該傳感器級別的最高精度，并在 -40°C 至 85°C 的整個溫度范圍內輸出一致的精度
高可靠性
Spatial 專為可靠性非常重要的關鍵任務控制應用而設計。
它建立在面向安全的實時操作系統之上，所有軟件的設計和測試均符合安全標準，并考慮到了容錯。硬件按照標準設計和制造。
星座 RTK GNSS
Spatial 的 GNSS 接收器支持 GPS、GLONASS 和北斗。
多星座提供了更高的 GNSS 接收可用性和在城市峽谷等困難環境中的更好性能。它支持實時 2 厘米位置精度的 RTK 以及后處理 1 厘米位置精度的 PPK。
采樣速率
Spatial 的內部濾波器以 1000 Hz 的頻率運行，數據也可以通過高速 RS232 以該速率輸出。這允許控制動態不穩定的平臺。Spatial 還具有為這些應用設計的高級過濾器對動態運動和振動的高度耐受性。
Spatial微型GNSS輔助慣性導航系統和AHRS技術參數
導航參數 | 全球導航衛星系統 | |||
水平位置準確度 | 2.0 m | 芯片型號 | u-blox M8P | |
垂直位置精度 | 3.0 m | 支持導航系統 | GPS L1，格洛納斯 L1，伽利略 E1，北斗 L1 | |
水平位置精度(RTK) | 0.02 m | |||
垂直位置精度(RTK) | 0.03 m | 更新率 | Up to 10 Hz | |
水平位置精度(Kinematica后處理) | 0.01 m | 冷啟動靈敏度 | -148 dBm | |
垂直位置精度(Kinematica后處理) | 0.02 m | 熱啟動靈敏度 | -160 dBm | |
速度準確度 | 0.05 m/s | 熱啟動時間 | 1 s | |
滾動和俯仰精度 | 0.1 ° | 冷啟動時間 | 26 s | |
航向精度(GNSS) | 0.2 ° | 水平位置準確度 | 2.5 m | |
航向精度(磁力計) | 0.8 ° | 水平位置精度(SBAS) | 2.5 m | |
滾動和俯仰精度(Kinematica后處理)) | 0.04 ° | 水平位置精度(L1 RTK) | 0.02 m | |
航向精度Kinematica后處理) | 0.08 ° | 速度精確性 | 0.05 m/s | |
升沉精度 | 5 % or 0.05 m | 授時準確性 | 30 ns | |
熱啟動時間 | 500 ms | 加速度限制 | 4 g | |
內部過濾速率 | 1000 Hz | 硬件規格 | ||
數據更新率 | Up to 1000Hz | 工作電壓 | 5 to 36 V | |
延時 | 0.4 ms | 最高輸入電壓 | 60 V | |
通信 | 功耗 | 0.5 W | ||
標配通訊接口 | RS232 | 熱啟電池容量 | > 48 hrs | |
速率 | 4800 to 2M baud | 熱啟電池充電時間 | 30 mins | |
通訊協議 | AN Packet Protocol or NMEA | 熱啟電池壽命 | > 10 years | |
外圍接口 | 2x GPIO and 2x Auxiliary RS232 | 工作溫度 | -40 °C to 85 °C | |
GPIO 電平 | 5 V or RS232 | 環境級別 | IP67 MIL-STD-810G | |
GPIO 功能 | 1PPS | MTBF | 310,000 hrs | |
沖擊限制 | 2000 g | |||
尺寸 | 30 x 30 x 24 mm | |||
尺寸(包含安裝扣) | 30 x 40.6 x 24mm | |||
重量 | 37 grams | |||
傳感器參數 | ||||
傳感器 | 加速器 | 陀螺儀 | 磁力儀 | |
量程范圍 | ± 2 /4 /16 g | ± 250 /500 /2000 °/s | ± 2/4/8 G | |
零偏不穩定性 | 20 µg | 3 °/hr | - | |
初始零偏 | < 5 mg | < 0.2 °/ s | - | |
標度因數誤差 | < 0.06 % | < 0.04 % | -< 0.07 % | |
標度因子穩定性 | < 0.04 % | < 0.05 % | < 0.09 % | |
非線性度 | < 0.05 % | < 0.05 % | < 0.08 % | |
正交誤差 | < 0.05 ° | < 0.05 ° | < 0.05 ° | |
噪聲密度 | 100 ug/√Hz | 0.004 °/s/√Hz | 210 uG/√Hz | |
帶寬 | 400 Hz | 400 Hz | 110 Hz | |