六軸力傳感器的使用方法

六軸力傳感器即是通常說的六軸傳感器(由三軸加速器與三軸螺旋儀組成)，它的使用主要是靠三軸加速器XYZ完成：

(1)三軸加速器首先檢測橫向加速，再檢測角度旋轉和平衡。

(2)三軸加速器就是感應XYZ（立體空間三個方向，前后左右上下）軸向上的加速，比如突然把psp2往前推，psp2就知道你是在向前加速了，從而實現類似加速的操作。

(3)三軸陀螺儀是分別感應Roll（左右傾斜）、Pitch（前后傾斜）、Yaw（左右搖擺）的全部動態信息。

六維力傳感器的標定均在假設傳感器系統為線性系統的情況下進行，即傳感器靜態數學模型滿足

F=CV

其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息，單位是V)，F是經過計算的6路力信息(列信息，力的單位是KN，力矩的單位是KNm)。

傳感器靜態標定的實質就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數據采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標定矩陣C，傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量。如果不考慮傳感器的非線性因素的影響，只要給傳感器施加6個線性無關的力矢量，并測得對應6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個解C。