動態伺服控制器隨著微電子技術、電力電子技術、傳感器技術與控制理論的不斷發展，特別是數字信號控制處理芯片的性能得到飛快提高，動態伺服控制器系統的研究和應用,自20世紀80年代以來,取得了舉世矚目的進展，其動、靜態特性已*可以與直流伺服系統相媲美。各類新型高速單片機和電機dsp的出現,為動態伺服控制器系統實現包括位置環、速度環、電流環的全數字化控制奠定了堅實的基礎,從而將原有的硬件動態伺服控制器變成了軟件伺服控制,不僅大大簡化了動態伺服控制器系統的結構,提高了運行可靠性,而且使得在動態伺服控制器系統中應用現代控制理論的先進算法(如:自適應控制、模糊控制、變結構控制等)成為可能,從而讓動態伺服控制器系統的控制性能擁有了進一步提升的空間。而好的控制算法，更是提高系統性能的關鍵因素。傳統的pid算法由于具有原理簡單，使用方便、適應性強、魯棒性強等優點，在現代工業現場中早已得到廣泛的應用。但由于pid各參數間具有不確定的關聯性，很難找到一組適應于系統的參數，且存在參數移植困難等問題，無法取得*的控制效果。本文把前饋控制與變參數pid控制運用到位置動態伺服控制器系統中進行的點位控制，在matlab仿真驗證算法的正確性之后，在實際系統運行中也取得了高速、的定位效果。

    利用maltab軟件搭建仿真模型，模型采用電流環、速度環、位置環三閉環控制，電流環的作用是提高系統的快速性，抑制電流環內部干擾，限制zui大電流（即在調節器的輸出通路上串聯一個限幅輸出環節）以保障系統的安全運行；速度環的作用是之前系統抗負載擾動的能力，抑制速度波動，并限制zui大的速度輸出（通過串聯一個限幅環節實現），保證電機運行在安全的轉速范圍之內（也即運行轉速<電機的額定轉速）；位置環的作用是提高位移跟蹤的精度，以滿足高精度的性能要求。動態伺服控制器系統性能關鍵在于位移跟蹤的精度，所以對系統位置環分別采用普通pid調節器、前饋控制與變參數pid調節器進行實驗，經過不斷優化參數，觀察輸出波形與位置誤差波形。

總結：

    在要求高精度、快速響應的動態伺服控制器定位系統中, 單純采用比例或比例積分調節的位置控制器很難同時滿足定位的快速性、高精度以及對位置的無超調。通過對位置調節器的設計, 既保證了動態伺服控制器在高精度定位的同時, 又具有快速響應的特性。實驗結果表明, 采用前饋控制與變參數pid控制器可以滿足高性能動態伺服控制器定位的要求, 該位置控制器可以用于點位控制系統 中，能夠明顯地減少系統的位置跟蹤誤差,從而改善系統性能。但是實物實驗中未加入大慣量負載，加上實驗設備的限制，所以本文的研究還有待進一步深入。

    反饋控制是在系統偏差形成之后才發揮作用，當被控對象存在大延遲或受到的干擾較多，反饋控制系統的控制效果往往不太理想，系統響應在時間上存在一定的滯后。這對于需要高速高精度控制的場合，顯然是不利的。而前饋控制能及時地根據信號源的變化進行控制，具有一定的預見性，能很好地彌補了反饋控制的不足之處。把前饋控制與反饋控制結合起來，形成一種前饋-反饋復合控制系統，這樣能夠同時發揮兩者的優點，實現控制過程的高速高精度控制要求。復合控制是以誤差控制信號為基礎，并引入輸入的微分信號。在位置動態伺服控制器系統中，一階微分相當于速度，二階微分相當于加速度，在系統輸入為大速度和大加速度信號（如正弦波信號輸入），可以大大減小系統的跟隨誤差。