分別介紹SCHMALZ真空吸盤(pán)的用途和特點(diǎn)
    SCHMALZ真空吸盤(pán)（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機(jī)械手的移動(dòng)速度不能太高，否則會(huì)在吸盤(pán)上產(chǎn)生個(gè)切力，使制品在快速扭轉(zhuǎn)的過(guò)程中很容易掉下來(lái)。在有些情況下，可以使用個(gè)夾鉗來(lái)保證制品的安全運(yùn)送。考慮到可能會(huì)出現(xiàn)制品粘附在模具上的情況，通常可以安裝個(gè)氣鉗來(lái)解決這問(wèn)題。當(dāng)制品表面積太小或者制品太重而無(wú)法使用真空吸盤(pán)時(shí)，同樣可以通過(guò)使用夾鉗來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。
    SCHMALZ真空吸盤(pán)如果制品對(duì)外觀要求很?chē)?yán)格，那么被夾住的部位就不能是外表面。為解決這問(wèn)題，可以安裝個(gè)傳感電路。在確認(rèn)夾鉗或者吸盤(pán)抓穩(wěn)了制品以后，傳感器就會(huì)給機(jī)械手傳送個(gè)信號(hào)，使其能進(jìn)行下步的操作。在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)能力有限、需要人工扭下或者翹下才能使制品脫模或把制品和EOAT移出成型區(qū)的，情況下可以添置個(gè)能夠獨(dú)自移動(dòng)EOAT而不依于機(jī)械手操作的特殊汽缸，從而使這問(wèn)題得到改善。
    、易損耗。由于它般用橡膠制造，直接接觸物體，磨損嚴(yán)重，所以損耗很快。它是氣動(dòng)易損件。正因如此，它才如此顯著地從眾多氣動(dòng)元件中突出出來(lái)了。
    二、易使用。不管被吸物體是什么材料做的，只要能密封，不漏氣，均能使用。電磁吸盤(pán)就不行，它只能用在鋼材上，其他材料的板材或者物體是不能吸的。
    三、無(wú)污染。真空吸盤(pán)特別環(huán)保，不會(huì)污染環(huán)境，沒(méi)有光、熱，電磁等產(chǎn)生。
    四、不傷工件。真空吸盤(pán)由于是橡膠材料所造，吸取或者放下工件不會(huì)對(duì)工件造成任何損傷。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行。在些，對(duì)工件表面的要求特別嚴(yán)格，他們只能用真空吸盤(pán)。
    用于模內(nèi)貼標(biāo)的末端工具可以完成三個(gè)動(dòng)作：在有限的空間里，EOAT拾取并插入商標(biāo)，然后將商標(biāo)固定在模具中。與靜態(tài)貼標(biāo)裝置相比，這個(gè)操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的后個(gè)動(dòng)作是將貼有商標(biāo)的塑料瓶從模具中取出。通常，在注塑汽車(chē)制件時(shí)，對(duì)于具有A表面制品的操作要格外小心。為了避免在其表面產(chǎn)生劃痕，必須禁止使用真空吸盤(pán)。此時(shí)，可以考慮在EOAT上安裝個(gè)由縮醛制成的夾鉗，就可地避免劃傷制品的表面。那么，如何將EOAT用于復(fù)雜的加工成型過(guò)程呢？為了說(shuō)明這個(gè)問(wèn)題，我們例舉個(gè)用尼龍和橡膠進(jìn)行重疊注塑成型的例子。在這個(gè)例子中，利用個(gè)多功能的機(jī)械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊 。
    由于支撐式真空吸盤(pán)的中間帶有支撐桿，在工作時(shí)，工件會(huì)給吸盤(pán)體施加壓力載荷，使其產(chǎn)生適當(dāng)?shù)淖冃危钡焦ぜ佑|到支撐球頭（ 過(guò)程如圖2所示） 。當(dāng)工件接觸到支撐球頭以后，工件與新型真空吸盤(pán)的接觸變成了與支撐球頭的剛性接觸，由于支撐桿的剛性大，變形小，則工件的定位誤差非常小，真空吸盤(pán)的變形量如圖4 所示。
    支撐式真空吸盤(pán)的受壓工作過(guò)程
    SCHMALZ真空吸盤(pán)風(fēng)琴吸盤(pán)的受壓工作過(guò)程
    對(duì)于風(fēng)琴吸盤(pán)而言，在工作時(shí)，工件會(huì)直向吸盤(pán)體施加壓力，直工件碰到吸盤(pán)體的底部（如圖3所示），當(dāng)工件與吸盤(pán)的底部接觸后，由于吸盤(pán)體底部是橡膠材料，吸盤(pán)的變形比較大，風(fēng)琴吸盤(pán)的變形量如圖4 所示。
    SCHMALZ真空吸盤(pán)支撐式真空吸盤(pán)和風(fēng)琴吸盤(pán)的變形曲線(xiàn)
    SCHMALZ真空吸盤(pán)和風(fēng)琴吸盤(pán)的變形曲線(xiàn)
    經(jīng)有限元分析得到SCHMALZ真空吸盤(pán)所示曲線(xiàn)，由圖4 可得風(fēng)琴吸盤(pán)變形量大概是支撐式吸盤(pán)變形量的300 倍以上，由于工件的定位精度與吸盤(pán)變形量是呈正相關(guān)的關(guān)系，所以支撐式真空吸盤(pán)可以很好地提高工件的裝夾精度。
    支撐式真空吸盤(pán)的拉伸分析
    由于在吸盤(pán)的中間加入個(gè)高度可調(diào)節(jié)的支撐球頭，支撐球頭的高度H 的大小( 見(jiàn)圖1) 將會(huì)影響吸盤(pán)的吸附能力。
    使用拉伸實(shí)驗(yàn)機(jī)（如圖5 所示）測(cè)出支撐式真空吸盤(pán)的吸附力與支撐球頭高度的關(guān)系。
    SCHMALZ真空吸盤(pán)的測(cè)試結(jié)果，如圖6 所示，從中可知當(dāng)支撐球頭高度小于臨界值時(shí)，支撐式吸盤(pán)的吸附力隨著支撐球頭高度的增大而增大，當(dāng)支撐式吸盤(pán)的支撐球頭高度大于臨界值時(shí)，吸附力大小不再隨著支撐球頭的高度增大而變化，此時(shí)支撐球頭與木制平板表面脫離接觸，則支撐式吸盤(pán)的定位精度降低。為了更好地發(fā)揮支撐式吸盤(pán)的定位精度和吸附能力，在實(shí)際使用時(shí)要盡可能使支撐球頭的高度在臨界值附近。
    、被移送物體的–決定吸盤(pán)的大小和數(shù)量
    二、被移送物體的形狀和表面狀態(tài)–選定吸盤(pán)的種類(lèi)
    三、工作環(huán)境（溫度）–選擇吸盤(pán)的材質(zhì)
    四、連接方式–吸盤(pán)、接頭、緩沖連接器
    五、被移送物體的高低
    六、緩沖距離