大陸SRR308-21 毫米波雷達(dá) SRR308-21

SRR傳感器利用雷達(dá)輻射對周圍環(huán)境進(jìn)行探測和分析。反射信號被處理，經(jīng)過多

個(gè)步驟后，它們以Cluster和Object的形式呈現(xiàn)。Cluster是具有位置、速度和信號強(qiáng)度等信

息的雷達(dá)反射，每個(gè)周期都會(huì)對它們進(jìn)行新的評估。與此相反，Object具有歷史和維度，它

們由被跟蹤的Cluster集群組成。

如圖- 1所示，目標(biāo)位置信息以相對于傳感器的笛卡爾坐標(biāo)系給出（雷達(dá)正面部分幾何中心為雷達(dá)傳感器坐標(biāo)系原點(diǎn)）。目標(biāo)速度是相對于假定的雷達(dá)所在車輛航向計(jì)算的。

本車航向由本車速度和偏航率（Yaw rate）信息確定，且假設(shè)雷達(dá)傳感器安裝在車輛前部、

車輛運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榭v向。如果雷達(dá)傳感器缺少本車速度和偏航率信息，則將其設(shè)置為默認(rèn)值：

偏航率=0 deg/s、車輛速度=0 m/s，即雷達(dá)傳感器認(rèn)為本車處于靜止?fàn)顟B(tài)。

x軸和y軸確定的是雷達(dá)傳感器的水平面坐標(biāo)系，x軸正向朝向雷達(dá)正面與雷達(dá)面法線重合，y軸正向并不一定朝向連接器，而要看具體雷達(dá)型號，其中ARS408和ARS404雷達(dá)確實(shí)是y軸正向指向雷達(dá)連接器方向，而SRR308的連接器朝下，與y軸呈90度。不過3種型號雷達(dá)規(guī)范安裝時(shí)其正面的激光印字都是正的（當(dāng)然有的工業(yè)場景使用時(shí)可以不受此規(guī)范約束，按需決定雷達(dá)面法線及其連接器朝向，這時(shí)x軸和y軸與雷達(dá)的相對關(guān)系還是不變，只是x軸和y軸所在面就不是水平的了）。

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