內鏡轉運機器人是一種自動化設備，主要用于內鏡的運輸。

一、功能特點

1. 精準運輸

• 內鏡轉運機器人能夠精確地將內鏡從一個地點運輸到另一個地點，比如從消毒室運輸到檢查室。它配備了優良的導航系統，通常采用激光導航、視覺導航或者慣性導航等技術。以激光導航為例，機器人通過發射和接收激光信號，構建周圍環境的地圖，然后根據預設的路徑算法，準確地駛向目的地，定位精度可以達到厘米級甚至更高，有效避免了人工運輸可能出現的碰撞和迷路等情況。

2. 安全防護

• 這類機器人具有多重安全防護機制。它們通常安裝有傳感器，如紅外傳感器、防撞傳感器等。紅外傳感器可以檢測到周圍是否有人員或者障礙物，一旦檢測到有物體靠近，機器人會自動減速或者停止運行。防撞傳感器則能夠在機器人與物體發生碰撞之前，觸發緊急制動，保護內鏡以及周圍的人和設備安全。而且，機器人的外殼一般采用防碰撞的軟性材料，進一步降低碰撞可能造成的損害。

3. 高效便捷

• 可以在醫院的各個科室之間快速穿梭。與人工運輸相比，它不受疲勞、情緒等因素的影響，能夠持續穩定地工作。在一些大型醫院，內鏡檢查和治療的科室分布較廣，機器人可以按照設定的時間表或者即時的運輸需求，高效地完成內鏡的轉運任務。例如，它可以在幾分鐘內將內鏡從儲存室運輸到使用科室，大大提高了內鏡的使用效率。

4. 清潔衛生

• 機器人的設計充分考慮到了醫院感染控制的要求。其表面采用易于清潔和消毒的材料，能夠有效防止細菌、病毒等病原體的附著和傳播。并且，在運輸過程中，內鏡可以放置在專門設計的密封容器內，避免受到外界環境的污染，確保內鏡的清潔狀態，為后續的檢查和治療提供衛生保障。

二、結構組成

1. 底盤與移動系統

• 底盤是機器人的基礎部分，承載著整個機器人的重量。移動系統通常包括車輪或者履帶。車輪式的機器人機動性較好，能夠靈活地在平坦的醫院走廊和房間內行駛；履帶式機器人則更適合跨越一些小型的障礙物或者在不太平整的地面上運行。移動系統還配備有電機和傳動裝置，為機器人的運動提供動力，電機的轉速和扭矩可以根據實際的運輸需求進行精確控制。

2. 載貨部分

• 這是專門用于放置內鏡及其相關配件的區域。一般會有定制的內鏡存放架，其設計符合內鏡的形狀和尺寸要求，能夠穩固地固定內鏡，防止在運輸過程中發生晃動和損壞。存放架可能還會有一些緩沖材料，如海綿、橡膠等，進一步增強保護作用。有些優良的轉運機器人載貨部分還帶有溫度和濕度調節功能，以確保內鏡處于適宜的保存環境。

3. 控制系統

• 控制系統是機器人的核心。它包括硬件和軟件兩部分。硬件方面主要有中央處理器（CPU）、電路板、傳感器接口等。軟件部分則是運行在 CPU 上的控制程序，它負責接收和處理各種傳感器傳來的信號，如導航信號、障礙物檢測信號等，并根據這些信號控制機器人的運動。控制程序還可以與醫院的信息管理系統（HIS）進行連接，接收運輸任務指令，記錄運輸過程中的各種數據，如運輸時間、路徑等。

4. 電源系統

• 電源系統為機器人提供動力支持。一般采用可充電的電池組，如鋰電池。鋰電池具有能量密度高、使用壽命長、自放電率低等優點。機器人可以通過專門的充電接口進行充電，有些機器人還具備自動充電功能，當電池電量低于一定閾值時，它能夠自動返回充電基站進行充電，確保機器人能夠持續工作。

三、應用場景

1. 醫院內鏡中心

• 在醫院內鏡中心，機器人可以將消毒后的內鏡準確地運輸到各個檢查室或治療室。同時，它還能把使用后的內鏡及時送回消毒室，保證內鏡的周轉效率，減少患者等待時間。例如，在一個繁忙的內鏡中心，每天有大量的內鏡檢查項目，機器人的使用可以使內鏡的運輸更加有序和高效。

2. 醫院科室之間的協作

• 機器人促進了醫院不同科室之間的協作。例如，當消化內科需要將內鏡借給普外科進行聯合檢查或者治療時，機器人可以在兩個科室之間完成內鏡的運輸任務，加強了科室之間的資源共享和醫療合作。