巴魯夫成型外殼內的磁致伸縮位移傳感器

機械臂的核心部件

（一）伺服驅動

伺服，一般表示指令信號和控制結果達到一定程度的近似，被控物體可以依照指令完成運動。機械臂常用伺服驅動包括伺服電機和伺服液壓油缸，前者通過旋轉或直線編碼器對電機輸出端的位置進行反饋，后者采用磁致伸縮位移傳感器反饋液壓缸伸出桿位移，均可實現對位移、速度進行非常準確的閉環控制。

伺服電機驅動的運動精確較高，調速方便，但推力相對較小，提升推力的成本較高。相比之下，伺服液壓油缸的響應速度快，推力較大，但系統維護復雜。圖中的KUKA工業機器人，采用伺服電機驅動，在負載較大的關節采用了液壓油缸平衡負載，優化機器人

巴魯夫成型外殼內的磁致伸縮位移傳感器

減速器

減速器，通常與伺服電動的輸出軸相連，降低電機輸出端的速度。在伺服電機功率不變的情況，降低電機速度可以提高輸出轉矩，提高電機的驅動能力。工業機器人中，常用諧波減速器和RV減速器。

1. 諧波減速器

諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發生器三部分。剛輪具備內齒，柔輪包含外齒并可沿徑向彈性變形，波發生器裝在柔輪內部，呈橢圓形，外圈裝有滾動軸承。柔輪的外齒數少于剛輪的內齒數。當電機軸帶動波發生器連續轉動時，會迫使柔輪不斷產生變形，產生錯齒運動，帶動柔輪轉動，實現減速輸出。